SIA OpenIR  > 海洋机器人卓越创新中心
基于Google Glass的移动机器人远程控制系统
其他题名A Telepresence Control System for Mobile Robot Based on Google Glass
宋玉1; 闻玺1; 李岩2; 张进2; 李伟1,2,3; 金晶4
作者部门海洋机器人卓越创新中心
关键词Google Glass Srv-1机器人 触控板 穿戴式
发表期刊控制工程
ISSN1671-7848
2018
卷号25期号:6页码:1077-1085
收录类别CSCD
CSCD记录号CSCD:6258719
产权排序2
资助机构国家自然科学基金资助项目(61473207)
摘要

针对现有机器人控制方法中需要占用操作者双手的问题,融合时下新兴的穿戴式智能设备,提出了基于Google Glass的穿戴式的移动机器人远程控制系统。首先,设计了人机交互界面(HMI),将机器人摄像头实时拍摄的画面直接投影到操作者的视线中;而后搭建了穿戴式的机器人控制系统,操作者通过滑动与点击触控板控制机器人的前进、左转、右转、后退和暂停五种行为。虚拟环境和真实环境下的SRV-1机器人控制实验结果表明,操作者可以使用该系统快速而准确的完成避障、迷宫、跟踪预定轨迹等机器人控制任务。与基于平板电脑的控制方式相比,该系统在控制真实机器人完成任务时需要更少的指令执行时间,从而为操作者提供了一种全新的、更加灵活、准确的机器人远程控制方式。

其他摘要

Aiming at the problem of the operator hands’ occupation in the existing robot control method, a wearable mobile robot telepresence control system based on the emerging wearable smart device - Glass Google is proposed. Firstly, a human machine interface (HMI) is designed, directly projecting pictures that the robot camera takes in real time to the operator’s sight; then, a wearable robot control system is established for the operator to control the robot finishing five kinds of behaviors including going forward, turning left, turning right, turning back and pausing by sliding and clicking touchpad. Experimental results of SRV-1 robot control in virtual environment and real environment show that the operator can use this system to quickly and accurately complete control tasks such as obstacle avoidance, maze movement, trajectory tracking. Compared with the control via a tablet, this system needs less executing time to accomplish the real robot control task. Thus, the operator has a new, more flexible and accurate robot telepresence control system.

语种中文
引用统计
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/22328
专题海洋机器人卓越创新中心
通讯作者宋玉
作者单位1.天津大学电气与自动化工程学院
2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
3.加州州立大学贝克斯菲尔德分校计算机科学与电子工程系
4.华东理工大学信息科学与工程学院
推荐引用方式
GB/T 7714
宋玉,闻玺,李岩,等. 基于Google Glass的移动机器人远程控制系统[J]. 控制工程,2018,25(6):1077-1085.
APA 宋玉,闻玺,李岩,张进,李伟,&金晶.(2018).基于Google Glass的移动机器人远程控制系统.控制工程,25(6),1077-1085.
MLA 宋玉,et al."基于Google Glass的移动机器人远程控制系统".控制工程 25.6(2018):1077-1085.
条目包含的文件 下载所有文件
文件名称/大小 文献类型 版本类型 开放类型 使用许可
基于Google Glass的移动机器人(4954KB)期刊论文出版稿开放获取CC BY-NC-SA浏览 下载
个性服务
推荐该条目
保存到收藏夹
查看访问统计
导出为Endnote文件
谷歌学术
谷歌学术中相似的文章
[宋玉]的文章
[闻玺]的文章
[李岩]的文章
百度学术
百度学术中相似的文章
[宋玉]的文章
[闻玺]的文章
[李岩]的文章
必应学术
必应学术中相似的文章
[宋玉]的文章
[闻玺]的文章
[李岩]的文章
相关权益政策
暂无数据
收藏/分享
文件名: 基于Google Glass的移动机器人远程控制系统.pdf
格式: Adobe PDF
所有评论 (0)
暂无评论
 

除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。