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一种穿戴式上肢仿生柔性外骨骼机器人
刘连庆; 李宁; 杨铁; 常俊玲; 赵亮; 于鹏
所属部门机器人学研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型实用新型
专利状态有权
摘要本实用新型涉及一种穿戴式上肢仿生柔性外骨骼机器人,在人体每个骨骼肌两个端点对应的皮肤处设置结点对,结点对之间通过拉力线连接;控制系统包括控制器、电机驱动器、电机和电源,控制器通过电机驱动器连接电机,发送控制命令给电机,通过电机驱动器驱动电机工作,电源为控制系统供电;拉力线缠绕在电机输出端的绕线轮上,对结点对进行拉力输出。本实用新型采用柔性外骨骼技术,基于仿生学和运动生物力学的原理,将人体运动的骨骼、肌肉模型化,基于人体自身骨骼结构,利用拉力线模拟骨骼肌、柔性绑带模拟肌腱,从而使装置结构具有人体相似的运动构型,驱动方式符合人体驱动原理,使佩戴者运动符合人体正常模式,同时结构轻便,可日常穿戴。
PCT属性
申请日期2017-10-20
2018-08-10
授权日期2018-08-10
申请号CN201721355467.3
公开(公告)号CN207710778U
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/22370
专题机器人学研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
刘连庆,李宁,杨铁,等. 一种穿戴式上肢仿生柔性外骨骼机器人[P]. 2018-08-10.
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