SIA OpenIR  > 机器人学研究室
基于模型参考自适应的多旋翼无人机参数辨识方法
韩建达; 何玉庆; 谷丰; 江紫亚; 杨丽英; 孙晓舒
Department机器人学研究室
Rights Holder中国科学院沈阳自动化研究所
Patent Agent沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
Country中国
Subtype发明
Status公开
Abstract本发明涉及基于模型参考自适应的多旋翼无人机参数辨识方法。该方法包括:通过曲线拟合的方式,建立归一化处理的PWM波‑转速‑力和力矩的对应关系,继而获得升力系数和扭矩系数。针对多旋翼无人机的非线性模型,提出了一种基于模型参考自适应的参数辨识方法。即通过设计一种“从系统”,在实现状态与原有非线性系统同步的同时,设计自适应更新率,使得对参数的估计收敛到真值。本发明能够适用于以非线性形式存在的参数,其渐近稳定性由李雅普诺夫方法和拉塞尔不变性原理予以证明。仿真实例可以验证,合理选择自适应增益,即便真值发生突变,所提方法也能保证估计值快速收敛到最新的真值。
PCT Attributes
Application Date2017-03-03
2018-09-14
Application NumberCN201710123128.0
Open (Notice) NumberCN108536879A
Language中文
Contribution Rank1
Document Type专利
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/22794
Collection机器人学研究室
Affiliation中国科学院沈阳自动化研究所
Recommended Citation
GB/T 7714
韩建达,何玉庆,谷丰,等. 基于模型参考自适应的多旋翼无人机参数辨识方法[P]. 2018-09-14.
Files in This Item: Download All
File Name/Size DocType Version Access License
CN201710123128.0.pdf(1069KB)专利 开放获取CC BY-NC-SAView Download
Related Services
Recommend this item
Bookmark
Usage statistics
Export to Endnote
Google Scholar
Similar articles in Google Scholar
[韩建达]'s Articles
[何玉庆]'s Articles
[谷丰]'s Articles
Baidu academic
Similar articles in Baidu academic
[韩建达]'s Articles
[何玉庆]'s Articles
[谷丰]'s Articles
Bing Scholar
Similar articles in Bing Scholar
[韩建达]'s Articles
[何玉庆]'s Articles
[谷丰]'s Articles
Terms of Use
No data!
Social Bookmark/Share
File name: CN201710123128.0.pdf
Format: Adobe PDF
All comments (0)
No comment.
 

Items in the repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.