SIA OpenIR  > 水下机器人研究室
油浸式变压器内部检测球形机器人的深度悬停控制研究
其他题名Research on Depth Hover Control of Spherical Robot for Internal Detection of Oil-immersed Transformer
冯迎宾1; 赵小虎1,2; 何震1; 李智刚1; 王亚彪1
作者部门水下机器人研究室
关键词球形机器人 水下机器人 Lyapunov 反演控制 模糊控制 滑模控制 运动控制
发表期刊控制与决策
ISSN1001-0920
2018
页码1-7
产权排序1
摘要为实现设计的油浸式变压器内部检测机器人在实际作业过程中,能针对深度方向某具体点进行观测,对机器人的深度悬停控制进行了研究。通过对机器人控制策略的分析,根据水下机器人动力学理论,建立了机器人在变压器油特殊介质的动力学模型。基于鲁棒反演控制方法及滑模自适应控制理论,提出了一种鲁棒反演滑模控制方法,并采用模糊控制器设计滑模面切换增益,以削弱不确定干扰带来的系统抖振,并通过Lyapunov理论分析证明了控制器稳定性。解决了机器人在变压器油中因耦合、外界扰动等造成的深度悬停定点过程自旋及抖动问题,仿真及实验证明了该控制器的有效性。
其他摘要The depth hovering control problem of the robot is studied such that the designed oil-immersed transformer inner detect robot can observe a specific depth direction point during the practical operation. By analyzing the control strategy of the robot, according to the underwater robot dynamic theory, the dynamic model of robot in transformer oil special medium is established. A robust backstepping sliding mode control method is proposed based on the robust backstepping control method and the adaptive sliding mode control theory. Meanwhile a fuzzy controller is used to design the sliding mode surface switching gain to reduce the chattering caused by uncertain disturbances, and the stability of the control system is analyzed based on Lyapunov theory. Consequently, the spin and chattering problem of the robot caused by coupling and external disturbance during the depth hover in transformer oil is solved. Finally, simulation and experiment results was demonstrated to show the effectiveness of the proposed controller.
语种中文
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/23338
专题水下机器人研究室
通讯作者赵小虎
作者单位1.中国科学院沈阳自动化研究所
2.中国科学院大学
推荐引用方式
GB/T 7714
冯迎宾,赵小虎,何震,等. 油浸式变压器内部检测球形机器人的深度悬停控制研究[J]. 控制与决策,2018:1-7.
APA 冯迎宾,赵小虎,何震,李智刚,&王亚彪.(2018).油浸式变压器内部检测球形机器人的深度悬停控制研究.控制与决策,1-7.
MLA 冯迎宾,et al."油浸式变压器内部检测球形机器人的深度悬停控制研究".控制与决策 (2018):1-7.
条目包含的文件 下载所有文件
文件名称/大小 文献类型 版本类型 开放类型 使用许可
油浸式变压器内部检测球形机器人的深度悬停(637KB)期刊论文出版稿开放获取CC BY-NC-SA浏览 下载
个性服务
推荐该条目
保存到收藏夹
查看访问统计
导出为Endnote文件
谷歌学术
谷歌学术中相似的文章
[冯迎宾]的文章
[赵小虎]的文章
[何震]的文章
百度学术
百度学术中相似的文章
[冯迎宾]的文章
[赵小虎]的文章
[何震]的文章
必应学术
必应学术中相似的文章
[冯迎宾]的文章
[赵小虎]的文章
[何震]的文章
相关权益政策
暂无数据
收藏/分享
文件名: 油浸式变压器内部检测球形机器人的深度悬停控制研究.pdf
格式: Adobe PDF
所有评论 (0)
暂无评论
 

除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。