| 在未知复杂海底地形环境中的自主水下机器人避碰方法 |
| 其他题名 | Automatic underwater robot in unknown complex submarine topography environment collision prevention method
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| 徐春晖 ; 李波; 邵刚; 赵宏宇; 刘健; 徐会希
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| 所属部门 | 水下机器人研究室
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| 专利权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所
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| 专利代理人 | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
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| 授权国家 | 中国
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| 专利类型 | 发明授权
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| 专利状态 | 有权
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| 摘要 | 本发明涉及在未知复杂海底地形环境中的自主水下机器人避碰方法，包括以下步骤：水下机器人对采集的声纳图像数据进行处理，得到障碍目标；根据障碍目标在声纳图像中所处的区域位置，实时确定AUV避碰行为。本发明环境感知虚警率低。获取前视声呐图像，采用图像处理方式感知障碍，提高了障碍识别的准确性。能够满足AUV在复杂海底地形环境中安全无碰的执行任务。保证AUV不发生近底碰撞，也不会出现底部丢失的问题。提高探测效率。保证AUV探测作业的航迹要求，重复覆盖或留白的情况少。 |
| 其他摘要 | The method involves processing collected sonar image data. An obstacle target underwater robot area position of a sonar image is determined according to an obstacle target. An AUV collision avoidance behavior is determined at a real-time. The sonar image data is obtained to obtain an initial target according to clustering algorithm. The obstacle target underwater robot area position of a sonar image is expanded. An updated target function is realized. A collision avoidance action process is performed when height of an underwater robot is less than a threshold value. |
| PCT属性 | 否
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| 申请日期 | 2016-10-25
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| 2018-04-03
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| 授权日期 | 2018-12-25
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| 申请号 | CN201610936341.9
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| 公开（公告）号 | CN107870621B
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| 语种 | 中文
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| 产权排序 | 1
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| 文献类型 | 专利
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| 条目标识符 | http://ir.sia.cn/handle/173321/23905
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| 专题 | 水下机器人研究室
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| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所
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推荐引用方式
GB/T 7714 |
徐春晖,李波,邵刚,等. 在未知复杂海底地形环境中的自主水下机器人避碰方法[P]. 2018-04-03.
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文件名：
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CN201610936341.9授权.pdf
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格式：
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Adobe PDF
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