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题名:
轮式仿人机器人的ZMP建模及动态稳定判据
其他题名: The ZMP Modeling and the Dynamic Stability Criterion of the Wheel-based Humanoid Robot
作者: 李艳杰; 钟华
作者部门: 机器人学研究室
通讯作者: 李艳杰
关键词: 零力矩点 ; 仿人机器人 ; 动态稳定性
刊名: 沈阳理工大学学报
ISSN号: 1003-1251
出版日期: 2009
卷号: 28, 期号:1, 页码:79-84
产权排序: 2
摘要: 介绍了ZMP的概念,比较常见的几种ZMP建模方法,提出将高效牛顿-欧拉算法(RENA)与ZMP的概念相结合的迭代ZMP建模方法,并利用该方法完成轮式仿人机器人的ZMP建模.通过模型分析,得出该轮式仿人机器人的ZMP简化计算公式.最后得出此类轮式仿人机器人的稳定性判据及稳定度的定义.
英文摘要: The concept of ZMP is introduced.The common ZMP modeling methods are compared and the iterative ZMP computational method combining the effective Newton-Euler Algorithm with the concept of ZMP is presented.The ZMP model of the wheel-based humanoid robot is built using the iterative ZMP computational method.The simplified ZMP computational equation of the wheel-based humanoid robot is given.The dynamic stability criterion and the stability degree of the humanoid robot are defined in the last part.
语种: 中文
内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/2393
Appears in Collections:机器人学研究室_期刊论文

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作者单位: 1.沈阳理工大学机械工程学院
2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人国家重点实验室

Recommended Citation:
李艳杰,钟华. 轮式仿人机器人的ZMP建模及动态稳定判据[J]. 沈阳理工大学学报,2009,28(1):79-84.
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