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基于贝叶斯多模感知融合的类脑机器人导航方法
斯白露; 曾太平
Department机器人学研究室
Rights Holder中国科学院沈阳自动化研究所
Patent Agent沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
Country中国
Subtype发明
Status公开
Abstract本发明涉及基于贝叶斯多模感知融合的类脑机器人导航方法,包括以下步骤:积分细胞进行前庭信息融合:根据获取的前庭信息改变积分细胞的发放率;校准细胞进行视觉信息融合;对栅格细胞网络和头朝向细胞网络进行注入能量,改变积分细胞和校准细胞的发放率;进行全局抑制;通过估计栅格细胞网络和头朝向细胞网络的发放率所处的相位得到当前机器人的实际位置和头朝向;构建拓扑地图。本发明中所设计的模型能够进行多模感知的融合,实现对机器人所处的空间环境以及机器人自身的状态进行稳定的编码。模型与哺乳类动物的头朝向神经机制一致,跟神经生物学采集的单神经元记录实验结果相似,具有很高的生物保真性。
PCT Attributes
Application Date2017-08-28
2019-03-05
Application NumberCN201710748765.7
Open (Notice) NumberCN109425340A
Language中文
Contribution Rank1
Document Type专利
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/24196
Collection机器人学研究室
Affiliation中国科学院沈阳自动化研究所
Recommended Citation
GB/T 7714
斯白露,曾太平. 基于贝叶斯多模感知融合的类脑机器人导航方法[P]. 2019-03-05.
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