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一种穿戴式上肢仿生柔性外骨骼机器人及其助力方法
刘连庆; 李宁; 杨铁; 常俊玲; 赵亮; 于鹏
Department机器人学研究室
Rights Holder中国科学院沈阳自动化研究所
Patent Agent沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
Country中国
Subtype发明
Status公开
Abstract本发明涉及一种穿戴式上肢仿生柔性外骨骼机器人及其助力方法,在人体每个骨骼肌两个端点对应的皮肤处设置结点对,结点对之间通过拉力线连接;控制系统包括控制器、电机驱动器、电机和电源,控制器通过电机驱动器连接电机,发送控制命令给电机,通过电机驱动器驱动电机工作,电源为控制系统供电;拉力线缠绕在电机输出端的绕线轮上,对结点对进行拉力输出。本发明采用柔性外骨骼技术,基于仿生学和运动生物力学的原理,将人体运动的骨骼、肌肉模型化,基于人体自身骨骼结构,利用拉力线模拟骨骼肌、柔性绑带模拟肌腱,从而使装置结构具有人体相似的运动构型,驱动方式符合人体驱动原理,使佩戴者运动符合人体正常模式,同时结构轻便,可日常穿戴。
PCT Attributes
Application Date2017-10-20
2019-04-30
Application NumberCN201710983007.3
Open (Notice) NumberCN109693223A
Language中文
Contribution Rank1
Document Type专利
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/24629
Collection机器人学研究室
Affiliation中国科学院沈阳自动化研究所
Recommended Citation
GB/T 7714
刘连庆,李宁,杨铁,等. 一种穿戴式上肢仿生柔性外骨骼机器人及其助力方法[P]. 2019-04-30.
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