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一种深海潜水器导航后处理方法
徐春晖; 徐成龙; 刘健; 邵刚; 王轶群; 姜金祎; 许阳
Department水下机器人研究室
Rights Holder中国科学院沈阳自动化研究所
Patent Agent沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
Country中国
Subtype发明
Status实审
Abstract本发明涉及一种深海潜水器导航后处理方法,包括以下步骤:第一步:获取AUV的速度信息、航向信息、GPS定位信息,使用最小二乘辨识方法对DVL安装角偏差、速度系数偏差进行辨识,并将辨识结果更新到自主导航方程中;第二步:获取USBL定位信息,并对定位信息进行解析和滤波;第三步:对AUV和USBL的信息进行融合与时间同步;第四步:查找USBL成功发射并接收的定位点,并记录对应的时间;返回第二步。本发明在不具备GPS信号的深海环境下可以获得潜水器真实的定位信息。加入了参数辨识环节,增加了系统的可靠性。加入时间匹配环节,解决了USBL定位易丢失的问题。加入了定位深度判别环节,减小了错误定位信息的干扰。
PCT Attributes
Application Date2017-11-09
2019-05-17
Application NumberCN201711096035.X
Open (Notice) NumberCN109765594A
Language中文
Contribution Rank1
Document Type专利
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/24873
Collection水下机器人研究室
Affiliation中国科学院沈阳自动化研究所
Recommended Citation
GB/T 7714
徐春晖,徐成龙,刘健,等. 一种深海潜水器导航后处理方法[P]. 2019-05-17.
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