SIA OpenIR  > 水下机器人研究室
一种基于无模型自适应定深控制方法
邵刚; 徐春晖; 王轶群; 刘健; 姜金祎; 许阳
Department水下机器人研究室
Rights Holder中国科学院沈阳自动化研究所
Patent Agent沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
Country中国
Subtype发明
Status实审
Abstract本发明涉及水下机器人技术领域,尤其涉及一种基于无模型自适应控制(Model Free Adaptive Controller,MFAC)定深方法,实现自主水下机器人在变化海洋环境下的机器人平稳的航行。包括以下步骤:步骤一:AUV通过外部深度传感器获取当前状态信息;步骤二:通过获得的外部信息和姿态信息决策当前的深度改变潜水器的控制过程;步骤三:基于AUV的控制方法,设计无模型自适应全局控制器,确保AUV的深度控制。本方法移植方便,可以适用于各种水下机器人。
PCT Attributes
Application Date2017-11-10
2019-05-21
Application NumberCN201711101795.5
Open (Notice) NumberCN109782778A
Language中文
Contribution Rank1
Document Type专利
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/24875
Collection水下机器人研究室
Affiliation中国科学院沈阳自动化研究所
Recommended Citation
GB/T 7714
邵刚,徐春晖,王轶群,等. 一种基于无模型自适应定深控制方法[P]. 2019-05-21.
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