SIA OpenIR  > 工业控制网络与系统研究室
一种基于时间窗在线修正的多AGV路径规划方法
王智凝; 刘意杨; 白洪飞; 邢韵; 杨仁枫; 曾鹏
Department工业控制网络与系统研究室
Rights Holder中国科学院沈阳自动化研究所
Patent Agent沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
Country中国
Subtype发明
Status公开
Abstract本发明涉及一种基于时间窗在线修正的多AGV路径规划方法,根据车间布局信息和路径信息,提取AGV的操作点位,并通过操作点位划分独立路段;调度系统实时更新AGV状态列表和实时任务列表,并为空闲AGV分配实时任务列表中任务,并告知AGV起点和终点;建立可行路径列表,判断是否有可行路径,在时间窗模型中添加该可行路径对应的任务,AGV执行该任务,并实时反馈当前AGV位置信息;判断当前AGV位置信息与时间窗模型中AGV的位置信息是否一致,在线修正时间窗模型,并同步更新。本发明减少由于实际误差造成的误差累积,解决了多AGV的路径冲突问题,是一种新的适用于任意环境、任意数量AGV的动态路径规划解决方案,适合推广使用。
PCT Attributes
Application Date2017-12-27
2019-07-05
Application NumberCN201711441555.X
Open (Notice) NumberCN109976320A
Language中文
Contribution Rank1
Document Type专利
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/24970
Collection工业控制网络与系统研究室
Affiliation中国科学院沈阳自动化研究所
Recommended Citation
GB/T 7714
王智凝,刘意杨,白洪飞,等. 一种基于时间窗在线修正的多AGV路径规划方法[P]. 2019-07-05.
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