SIA OpenIR  > 水下机器人研究室
一种水下机器人自动靠泊的路径规划和控制方法
姜志斌; 刘铁军
Department水下机器人研究室
Rights Holder中国科学院沈阳自动化研究所
Patent Agent沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
Country中国
Subtype发明
Status公开
Abstract本发明涉及一种水下机器人自动靠泊的路径规划和控制方法,实现水下机器人自主规划出由当前位置航行至回收位置的路径。本发明包括人机交互、路径规划和跟踪控制;所述人机交互指母船操控人员向UUV发送母船的位置和方向或多种遥控命令,同时接收UUV的位置和方向,以实时监控UUV轨迹;所述路径规划是UUV根据母船和自身的位置和方向,自主规划出从当前位置至目标停泊点的参考路径;所述跟踪控制为根据参考路径实时控制UUV的航向和航速使得实际航迹收敛于参考路径。本方法只需操控人员监控和应急操作,不但能减轻操控人员的工作负担,且能提高UUV的控制能力,加快UUV的回收时间。本方法适用于水下机器人、水面无人艇等各种无人系统。
PCT Attributes
Application Date2017-12-15
2019-06-25
Application NumberCN201711345446.8
Open (Notice) NumberCN109933077A
Language中文
Contribution Rank1
Document Type专利
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/25011
Collection水下机器人研究室
Affiliation中国科学院沈阳自动化研究所
Recommended Citation
GB/T 7714
姜志斌,刘铁军. 一种水下机器人自动靠泊的路径规划和控制方法[P]. 2019-06-25.
Files in This Item: Download All
File Name/Size DocType Version Access License
CN201711345446.8.pdf(387KB)专利 开放获取CC BY-NC-SAView Download
Related Services
Recommend this item
Bookmark
Usage statistics
Export to Endnote
Google Scholar
Similar articles in Google Scholar
[姜志斌]'s Articles
[刘铁军]'s Articles
Baidu academic
Similar articles in Baidu academic
[姜志斌]'s Articles
[刘铁军]'s Articles
Bing Scholar
Similar articles in Bing Scholar
[姜志斌]'s Articles
[刘铁军]'s Articles
Terms of Use
No data!
Social Bookmark/Share
File name: CN201711345446.8.pdf
Format: Adobe PDF
All comments (0)
No comment.
 

Items in the repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.