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一种具有浮力调节功能的水下机器人潜浮运动控制方法
刘铁军; 姜志斌; 尹远; 李吉旭
Department水下机器人研究室
Rights Holder中国科学院沈阳自动化研究所
Patent Agent沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
Country中国
Subtype发明
Status公开
Abstract本发明涉及一种具有浮力调节功能的水下机器人潜浮运动控制方法,实现UUV在各海况条件下从水面漂浮到完全浸没、低功耗下潜和下潜预先制动共三个阶段的下潜运动以及上浮启动、低功耗上浮和上浮预先制动共三个阶段的上浮运动。本发明包括下潜运动控制和上浮运动控制;与以往的潜浮控制方法比较,本方法具有更好的适应性和鲁棒性,更能适应外界环境的变化,提高了水下机器人的潜浮控制能力。本方法通用性强,可适用于各种水下机器人。
PCT Attributes
Application Date2017-12-15
2019-06-25
Application NumberCN201711345449.1
Open (Notice) NumberCN109933080A
Language中文
Contribution Rank1
Document Type专利
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/25012
Collection水下机器人研究室
Affiliation中国科学院沈阳自动化研究所
Recommended Citation
GB/T 7714
刘铁军,姜志斌,尹远,等. 一种具有浮力调节功能的水下机器人潜浮运动控制方法[P]. 2019-06-25.
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