一种管道爬行机器人系统分析与验证方法 | |
骆海涛![]() ![]() ![]() ![]() | |
Department | 空间自动化技术研究室 |
Rights Holder | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
Patent Agent | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 |
Country | 中国 |
Subtype | 发明 |
Status | 实审 |
Abstract | 本发明涉及一种管道爬行机器人系统分析与验证方法,在三维建模软件中建立机器人本体结构的三维模型;对三维模型采用六面体网格进行网格划分,将得到的机器人本体有限元模型导入进ADAMS中进行分析设置;在ADAMS中,对压电陶瓷驱动器施加电压信号,使机器人本体有限元模型产生向前位移;在MATLAB中,对压电陶瓷驱动器施加电压信号,使机器人本体有限元模型产生向前位移,与在ADAMS中向前位移一致。本发明管内移动机器人是以压电双层膜为基本结构,利用惯性冲击原理达到运动的目的。结构简单,操作方便易于实现,可在软、硬狭小的管道内进行移动,可在恶劣的工况下工作,有良好的发展前景。 |
Application Date | 2018-03-29 |
2019-10-11 | |
Application Number | CN201810269182.0 |
Open (Notice) Number | CN110321572A |
Language | 中文 |
Contribution Rank | 1 |
Document Type | 专利 |
Identifier | http://ir.sia.cn/handle/173321/25829 |
Collection | 空间自动化技术研究室 |
Affiliation | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
Recommended Citation GB/T 7714 | 骆海涛,富佳,于长帅,等. 一种管道爬行机器人系统分析与验证方法[P]. 2019-10-11. |
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CN201810269182.0.pdf(850KB) | 专利 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | View Application Full Text |
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