SIA OpenIR  > 空间自动化技术研究室
工业AGV叉车路径规划算法的改进研究
姜静1; 朱树云2
Department空间自动化技术研究室
Source Publication电子世界
ISSN1003-0522
2019
Issue21Pages:19-22
Contribution Rank2
Keyword主导航系统 安全距离 搜索空间 协同工作 AGV 栅格地图 改进研究
Abstract

工业自动化线是智慧工厂的重要组成部分,AGV导航系统是实现工业生产自动化的核心,而A*路径搜索算法是实现AGV导航的关键技术。传统AGV叉车导航系统利用A*算法进行路径规划,其主要思想是在静态地图中求解最短运动路径,而忽略了研究移动障碍物对环境的影响,致使导航系统规划的运动路径存在安全隐患,其阻碍了自主导航系统研究与应用的进展。本文提出一种针对移动障碍物避障的A*路径优化算法,此方法根据移动障碍物对环境的影响对地图进行了区域划分,且为每个区域设置了风险值。实验结果表明,与传统的A*路径优化算法相比较,通过该方法可以有效的降低叉车触碰障碍物的可能性,提高了工作效率,同时此算法综合考虑了AGV叉车规划运动路径的长度和安全性,使规

Language中文
Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/25954
Collection空间自动化技术研究室
Corresponding Author朱树云
Affiliation1.沈阳理工大学自动化与电气工程学院
2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
3.中国科学院机器人与智能制造创新研究院
Recommended Citation
GB/T 7714
姜静,朱树云. 工业AGV叉车路径规划算法的改进研究[J]. 电子世界,2019(21):19-22.
APA 姜静,&朱树云.(2019).工业AGV叉车路径规划算法的改进研究.电子世界(21),19-22.
MLA 姜静,et al."工业AGV叉车路径规划算法的改进研究".电子世界 .21(2019):19-22.
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工业AGV叉车路径规划算法的改进研究.p(1773KB)期刊论文出版稿开放获取CC BY-NC-SAView Application Full Text
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