一种基于6自由度工业机器人的复杂结构件精密对接方法 | |
杜劲松![]() ![]() ![]() | |
Department | 智能检测与装备研究室 |
Rights Holder | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
Patent Agent | 21002 沈阳科苑专利商标代理有限公司 |
Country | 中国 |
Subtype | 发明 |
Status | 公开 |
Abstract | 本发明涉及一种基于6自由度工业机器人的复杂结构件精密对接方法,应用于航天发动机大型结构件的对接过程中,是一种可根据对接部件的在线测量结果,自动完成复杂结构件精密调姿对接的方法。该方法包括以下步骤:根据测量得到的结构件工艺特征点实际空间位置拟合虚拟轴线;根据虚拟轴线计算结构件I、II的相对位姿关系;通过调姿对接控制方法实现相对位姿关系计算值与6自由度工业机器人控制变量的匹配,并控制机器人完成结构件II的调姿定位。该方法克服了对于轮廓不规则、工艺夹持点少、标准特征点少类型的复杂结构件对接效率低、对接系统柔性差、可重构性差的问题,实现了大型复杂结构件高精度、高柔性的快速对接。 |
PCT Attributes | 否 |
Application Date | 2018-05-15 |
2019-11-22 | |
Application Number | CN201810463552.4 |
Open (Notice) Number | CN110480291A |
Language | 中文 |
Contribution Rank | 1 |
Document Type | 专利 |
Identifier | http://ir.sia.cn/handle/173321/26019 |
Collection | 智能检测与装备研究室 |
Affiliation | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
Recommended Citation GB/T 7714 | 杜劲松,郭锐,鲁伯林,等. 一种基于6自由度工业机器人的复杂结构件精密对接方法[P]. 2019-11-22. |
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CN201810463552.4.pdf(1040KB) | 专利 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | View Application Full Text |
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