| 一种基于6自由度工业机器人的复杂结构件精密对接方法 | |
杜劲松 ; 郭锐; 鲁伯林; 郑德超; 李万鹏; 安然; 王继长
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| Department | 智能检测与装备研究室 |
| Rights Holder | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| Patent Agent | 21002 沈阳科苑专利商标代理有限公司 |
| Country | 中国 |
| Subtype | 发明 |
| Status | 公开 |
| Abstract | 本发明涉及一种基于6自由度工业机器人的复杂结构件精密对接方法，应用于航天发动机大型结构件的对接过程中，是一种可根据对接部件的在线测量结果，自动完成复杂结构件精密调姿对接的方法。该方法包括以下步骤：根据测量得到的结构件工艺特征点实际空间位置拟合虚拟轴线；根据虚拟轴线计算结构件I、II的相对位姿关系；通过调姿对接控制方法实现相对位姿关系计算值与6自由度工业机器人控制变量的匹配，并控制机器人完成结构件II的调姿定位。该方法克服了对于轮廓不规则、工艺夹持点少、标准特征点少类型的复杂结构件对接效率低、对接系统柔性差、可重构性差的问题，实现了大型复杂结构件高精度、高柔性的快速对接。 |
| PCT Attributes | 否 |
| Application Date | 2018-05-15 |
| 2019-11-22 | |
| Application Number | CN201810463552.4 |
| Open (Notice) Number | CN110480291A |
| Language | 中文 |
| Contribution Rank | 1 |
| Document Type | 专利 |
| Identifier | http://ir.sia.cn/handle/173321/26019 |
| Collection | 智能检测与装备研究室 |
| Affiliation | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| Recommended Citation GB/T 7714 | 杜劲松,郭锐,鲁伯林,等. 一种基于6自由度工业机器人的复杂结构件精密对接方法[P]. 2019-11-22. |
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| File Name/Size | DocType | Version | Access | License | ||
| CN201810463552.4.pdf（1040KB） | 专利 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | View Download | ||
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