SIA OpenIR  > 智能检测与装备研究室
一种基于6自由度工业机器人的复杂结构件精密对接方法
杜劲松; 郭锐; 鲁伯林; 郑德超; 李万鹏; 安然; 王继长
Department智能检测与装备研究室
Rights Holder中国科学院沈阳自动化研究所
Patent Agent21002 沈阳科苑专利商标代理有限公司
Country中国
Subtype发明
Status公开
Abstract本发明涉及一种基于6自由度工业机器人的复杂结构件精密对接方法,应用于航天发动机大型结构件的对接过程中,是一种可根据对接部件的在线测量结果,自动完成复杂结构件精密调姿对接的方法。该方法包括以下步骤:根据测量得到的结构件工艺特征点实际空间位置拟合虚拟轴线;根据虚拟轴线计算结构件I、II的相对位姿关系;通过调姿对接控制方法实现相对位姿关系计算值与6自由度工业机器人控制变量的匹配,并控制机器人完成结构件II的调姿定位。该方法克服了对于轮廓不规则、工艺夹持点少、标准特征点少类型的复杂结构件对接效率低、对接系统柔性差、可重构性差的问题,实现了大型复杂结构件高精度、高柔性的快速对接。
PCT Attributes
Application Date2018-05-15
2019-11-22
Application NumberCN201810463552.4
Open (Notice) NumberCN110480291A
Language中文
Contribution Rank1
Document Type专利
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/26019
Collection智能检测与装备研究室
Affiliation中国科学院沈阳自动化研究所
Recommended Citation
GB/T 7714
杜劲松,郭锐,鲁伯林,等. 一种基于6自由度工业机器人的复杂结构件精密对接方法[P]. 2019-11-22.
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