SIA OpenIR  > 检验检测认证中心
一种Stewart型并联机器人运动学标定方法
隋春平
Department检验检测认证中心
Rights Holder中国科学院沈阳自动化研究所
Patent Agent21002 沈阳科苑专利商标代理有限公司
Country中国
Subtype发明
Status公开
Abstract本发明涉及一种Stewart型并联机器人运动学标定方法,通过坐标系建立规则实现模型简化,得到最小化待辨识参数集,并进而得到并联机器人的非线性运动学模型。通过任意固定测量设备和任意固定三个靶点,并且将机器人固定平台相对测量坐标系的位姿和靶点相对机器人动平台坐标系的位置等作为待辨识参数,实现测量过程的简单易操作。将并联机器人运动学模型与测量过程模型合并获得整个标定系统的非线性辨识模型。将非线性方程组的求解问题转化为非线性优化问题进行求解。本发明的Stewart型并联机器人运动学标定方法实现了完整最小参数集建模,标定模型更加简单,基于非线性优化的思路直接求解机器人真实参数,具有操作简单,用户接口友好,实用性强。
PCT Attributes
Application Date2018-08-14
2020-02-21
Application NumberCN201810926766.0
Open (Notice) NumberCN110815206A
Language中文
Contribution Rank1
Document Type专利
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/26374
Collection检验检测认证中心
Affiliation中国科学院沈阳自动化研究所
Recommended Citation
GB/T 7714
隋春平. 一种Stewart型并联机器人运动学标定方法[P]. 2020-02-21.
Files in This Item: Download All
File Name/Size DocType Version Access License
CN201810926766.0.pdf(714KB)专利 开放获取CC BY-NC-SAView Download
Related Services
Recommend this item
Bookmark
Usage statistics
Export to Endnote
Google Scholar
Similar articles in Google Scholar
[隋春平]'s Articles
Baidu academic
Similar articles in Baidu academic
[隋春平]'s Articles
Bing Scholar
Similar articles in Bing Scholar
[隋春平]'s Articles
Terms of Use
No data!
Social Bookmark/Share
File name: CN201810926766.0.pdf
Format: Adobe PDF
This file does not support browsing at this time
All comments (0)
No comment.
 

Items in the repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.