| 基于线结构光拟合平面的机器人重复定位精度测量方法 | |
吴清潇 ; 欧锦军; 王爽; 朱枫; 郝颖明; 段红旭
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| Department | 光电信息技术研究室 |
| Rights Holder | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| Patent Agent | 21002 沈阳科苑专利商标代理有限公司 |
| Country | 中国 |
| Subtype | 发明 |
| Status | 公开 |
| Abstract | 本发明涉及基于线结构光拟合平面的机器人重复定位精度测量方法，利用两条水平线结构光照射平面合作靶标上表面，并提取其图像坐标；根据相机坐标系和图像坐标系间的几何关系，将线结构光图像坐标转换为相机系坐标，并进行平面拟合，确定合作靶标上表面在相机坐标系下的位置；计算拟合平面的法线，设定其为模型坐标系z轴，设定拟合平面线结构光方向为模型坐标系x轴，z轴叉乘x轴即为模型坐标系y轴；在平面合作靶标上表面形成一个十字光区域，其交叉点即为模型坐标系原点；根据相机坐标系与模型坐标系间的几何关系，即可确定其旋转矩阵及平移向量。本发明可以实现机器人重复定位精度的在线、实时、自动、非接触测量，测量速度快、系统柔性好。 |
| PCT Attributes | 否 |
| Application Date | 2018-08-28 |
| 2020-03-06 | |
| Application Number | CN201810985562.4 |
| Open (Notice) Number | CN110864671A |
| Language | 中文 |
| Contribution Rank | 1 |
| Document Type | 专利 |
| Identifier | http://ir.sia.cn/handle/173321/26396 |
| Collection | 光电信息技术研究室 |
| Affiliation | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| Recommended Citation GB/T 7714 | 吴清潇,欧锦军,王爽,等. 基于线结构光拟合平面的机器人重复定位精度测量方法[P]. 2020-03-06. |
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| File Name/Size | DocType | Version | Access | License | ||
| CN201810985562.4.pdf（745KB） | 专利 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | View Download | ||
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