基于线结构光拟合平面的机器人重复定位精度测量方法 | |
吴清潇![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() | |
Department | 光电信息技术研究室 |
Rights Holder | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
Patent Agent | 21002 沈阳科苑专利商标代理有限公司 |
Country | 中国 |
Subtype | 发明 |
Status | 公开 |
Abstract | 本发明涉及基于线结构光拟合平面的机器人重复定位精度测量方法,利用两条水平线结构光照射平面合作靶标上表面,并提取其图像坐标;根据相机坐标系和图像坐标系间的几何关系,将线结构光图像坐标转换为相机系坐标,并进行平面拟合,确定合作靶标上表面在相机坐标系下的位置;计算拟合平面的法线,设定其为模型坐标系z轴,设定拟合平面线结构光方向为模型坐标系x轴,z轴叉乘x轴即为模型坐标系y轴;在平面合作靶标上表面形成一个十字光区域,其交叉点即为模型坐标系原点;根据相机坐标系与模型坐标系间的几何关系,即可确定其旋转矩阵及平移向量。本发明可以实现机器人重复定位精度的在线、实时、自动、非接触测量,测量速度快、系统柔性好。 |
PCT Attributes | 否 |
Application Date | 2018-08-28 |
2020-03-06 | |
Application Number | CN201810985562.4 |
Open (Notice) Number | CN110864671A |
Language | 中文 |
Contribution Rank | 1 |
Document Type | 专利 |
Identifier | http://ir.sia.cn/handle/173321/26396 |
Collection | 光电信息技术研究室 |
Affiliation | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
Recommended Citation GB/T 7714 | 吴清潇,欧锦军,王爽,等. 基于线结构光拟合平面的机器人重复定位精度测量方法[P]. 2020-03-06. |
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File Name/Size | DocType | Version | Access | License | ||
CN201810985562.4.pdf(745KB) | 专利 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | View Application Full Text |
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