SIA OpenIR  > 光电信息技术研究室
基于线结构光拟合平面的机器人重复定位精度测量方法
吴清潇; 欧锦军; 王爽; 朱枫; 郝颖明; 段红旭
Department光电信息技术研究室
Rights Holder中国科学院沈阳自动化研究所
Patent Agent21002 沈阳科苑专利商标代理有限公司
Country中国
Subtype发明
Status公开
Abstract本发明涉及基于线结构光拟合平面的机器人重复定位精度测量方法,利用两条水平线结构光照射平面合作靶标上表面,并提取其图像坐标;根据相机坐标系和图像坐标系间的几何关系,将线结构光图像坐标转换为相机系坐标,并进行平面拟合,确定合作靶标上表面在相机坐标系下的位置;计算拟合平面的法线,设定其为模型坐标系z轴,设定拟合平面线结构光方向为模型坐标系x轴,z轴叉乘x轴即为模型坐标系y轴;在平面合作靶标上表面形成一个十字光区域,其交叉点即为模型坐标系原点;根据相机坐标系与模型坐标系间的几何关系,即可确定其旋转矩阵及平移向量。本发明可以实现机器人重复定位精度的在线、实时、自动、非接触测量,测量速度快、系统柔性好。
PCT Attributes
Application Date2018-08-28
2020-03-06
Application NumberCN201810985562.4
Open (Notice) NumberCN110864671A
Language中文
Contribution Rank1
Document Type专利
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/26396
Collection光电信息技术研究室
Affiliation中国科学院沈阳自动化研究所
Recommended Citation
GB/T 7714
吴清潇,欧锦军,王爽,等. 基于线结构光拟合平面的机器人重复定位精度测量方法[P]. 2020-03-06.
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