SIA OpenIR  > 工业控制网络与系统研究室
一种基于等效单摆的机器人液体搬运方法
于晓龙; 张华良; 韩冰; 杨帆; 李子阳
Department工业控制网络与系统研究室
Rights Holder中国科学院沈阳自动化研究所
Patent Agent21002 沈阳科苑专利商标代理有限公司
Country中国
Subtype发明
Status公开
Abstract本发明涉及一种基于等效单摆的机器人液体搬运方法,包括:机器人末端夹持的开口容器内,将内部液体运动处理为等效单摆模型,通过给定机器人末端运动的加速度冲击分析开口容器内液体在运动时产生的晃动角度;根据运动过程中开口容器内液体的晃动角度,对机器人运动过程中的姿态进行重新仿真规划,在保持原有设定路线的基础上通过机器人调整末端姿态来夹持开口容器进行对应角度的调整。本发明采用基于等效单摆的方式模拟仿真液体在受到机器人运动加速度冲击时的晃动角度,简化液体传统液体受力流体力学仿真流程,大大降低了系统实施的复杂性,从而简化了机器人液体搬运的计算推导过程。
PCT Attributes
Application Date2018-12-20
2020-06-30
Application NumberCN201811567539.X
Open (Notice) NumberCN111347413A
Language中文
Contribution Rank1
Document Type专利
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/27282
Collection工业控制网络与系统研究室
Affiliation中国科学院沈阳自动化研究所
Recommended Citation
GB/T 7714
于晓龙,张华良,韩冰,等. 一种基于等效单摆的机器人液体搬运方法[P]. 2020-06-30.
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