SIA OpenIR  > 光电信息技术研究室
面向机械手自动抓捕的大尺寸圆环目标结构光测量方法
郝颖明; 朱枫; 魏景阳; 李展; 吴清潇; 付双飞; 范晓鹏; 欧锦军; 段红旭; 王爽
Department光电信息技术研究室
Rights Holder中国科学院沈阳自动化研究所
Patent Agent21002 沈阳科苑专利商标代理有限公司
Country中国
Subtype发明
Status公开
Abstract本发明涉及面向机械手自动抓捕的大尺寸圆环目标结构光测量方法,通过在机械手末端设置手眼视觉传感器,将激光分别投射到圆环目标前表面上,用相机采集带有激光条的圆环目标图像,在圆环目标图像中识别出候选目标激光条组合;根据相对位姿求解需要,在候选目标激光条上选择并提取出点线结合的目标图像特征;对每组候选激光光条组合,根据目标图像特征采用基于中间变换的位姿求解方法得到机械手工具坐标系和目标坐标系间相对位置和姿态。本发明采用双侧多线结构光实现大尺寸圆环目标的位姿测量,具有可靠性高、对光照环境适应性强、测量速度快的特点,当基线足够长时,可以达到很高的测量精度。
PCT Attributes
Application Date2018-12-10
2020-06-16
Application NumberCN201811503751.X
Open (Notice) NumberCN111288888A
Language中文
Contribution Rank1
Document Type专利
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/27297
Collection光电信息技术研究室
Affiliation中国科学院沈阳自动化研究所
Recommended Citation
GB/T 7714
郝颖明,朱枫,魏景阳,等. 面向机械手自动抓捕的大尺寸圆环目标结构光测量方法[P]. 2020-06-16.
Files in This Item:
File Name/Size DocType Version Access License
CN201811503751.X.pdf(552KB)专利 开放获取CC BY-NC-SAView Application Full Text
Related Services
Recommend this item
Bookmark
Usage statistics
Export to Endnote
Google Scholar
Similar articles in Google Scholar
[郝颖明]'s Articles
[朱枫]'s Articles
[魏景阳]'s Articles
Baidu academic
Similar articles in Baidu academic
[郝颖明]'s Articles
[朱枫]'s Articles
[魏景阳]'s Articles
Bing Scholar
Similar articles in Bing Scholar
[郝颖明]'s Articles
[朱枫]'s Articles
[魏景阳]'s Articles
Terms of Use
No data!
Social Bookmark/Share
File name: CN201811503751.X.pdf
Format: Adobe PDF
This file does not support browsing at this time
All comments (0)
No comment.
 

Items in the repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.