| 基于感知信息的水面/水下无人航行器目标环绕跟踪方法 | |
宋吉广; 李德隆; 冯亮 ; 林扬; 孙铁铭
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| Department | 海洋信息技术装备中心 |
| Rights Holder | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| Patent Agent | 21002 沈阳科苑专利商标代理有限公司 |
| Country | 中国 |
| Subtype | 发明 |
| Status | 实审 |
| Abstract | 本发明涉及一种基于感知信息的水面/水下无人航行器目标环绕跟踪方法，包括在航行器运动过程中，由量测设备提供感知信息,对感知信息进行数据处理，并根据数据处理结果设定航行器速度和环绕半径,进行虚拟目标点划分，得到虚拟目标点序列；根据航行器当前位置和姿态信息确定首虚拟目标点和环绕方向；通过坐标变换，使航行器沿虚拟目标点序列进行运动，并通过切换判据，依次跟踪每个虚拟目标点，实现目标环绕跟踪。本发明操作简单，实用性强，具有较强的抗干扰能力，其必要参数设置规则简单且有规律，可较大程度提高工作效率，节约时间和人工成本。 |
| PCT Attributes | 否 |
| Application Date | 2018-11-22 |
| 2020-05-29 | |
| Application Number | CN201811397594.9 |
| Open (Notice) Number | CN111207748A |
| Language | 中文 |
| Contribution Rank | 1 |
| Document Type | 专利 |
| Identifier | http://ir.sia.cn/handle/173321/27302 |
| Collection | 海洋信息技术装备中心 |
| Affiliation | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| Recommended Citation GB/T 7714 | 宋吉广,李德隆,冯亮,等. 基于感知信息的水面/水下无人航行器目标环绕跟踪方法[P]. 2020-05-29. |
| Files in This Item: | ||||||
| File Name/Size | DocType | Version | Access | License | ||
| CN201811397594.9.pdf（770KB） | 专利 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | View Application Full Text | ||
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