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基于感知信息的水面/水下无人航行器目标环绕跟踪方法
宋吉广; 李德隆; 冯亮; 林扬; 孙铁铭
Department海洋信息技术装备中心
Rights Holder中国科学院沈阳自动化研究所
Patent Agent21002 沈阳科苑专利商标代理有限公司
Country中国
Subtype发明
Status实审
Abstract本发明涉及一种基于感知信息的水面/水下无人航行器目标环绕跟踪方法,包括在航行器运动过程中,由量测设备提供感知信息,对感知信息进行数据处理,并根据数据处理结果设定航行器速度和环绕半径,进行虚拟目标点划分,得到虚拟目标点序列;根据航行器当前位置和姿态信息确定首虚拟目标点和环绕方向;通过坐标变换,使航行器沿虚拟目标点序列进行运动,并通过切换判据,依次跟踪每个虚拟目标点,实现目标环绕跟踪。本发明操作简单,实用性强,具有较强的抗干扰能力,其必要参数设置规则简单且有规律,可较大程度提高工作效率,节约时间和人工成本。
PCT Attributes
Application Date2018-11-22
2020-05-29
Application NumberCN201811397594.9
Open (Notice) NumberCN111207748A
Language中文
Contribution Rank1
Document Type专利
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/27302
Collection海洋信息技术装备中心
Affiliation中国科学院沈阳自动化研究所
Recommended Citation
GB/T 7714
宋吉广,李德隆,冯亮,等. 基于感知信息的水面/水下无人航行器目标环绕跟踪方法[P]. 2020-05-29.
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