SIA OpenIR  > 工业控制网络与系统研究室
一种基于串联机器人的倒立摆教学系统及控制方法
韩冰; 刘广辉; 张华良; 王福东; 杨帆
Department工业控制网络与系统研究室
Rights Holder中国科学院沈阳自动化研究所
Patent Agent21002 沈阳科苑专利商标代理有限公司
Country中国
Subtype发明
Status实审
Abstract本发明涉及一种基于串联机器人的倒立摆教学系统及控制方法,包括以下步骤:初始化倒立摆参考输入;将参考输入与采集数据比较,分别计算控制误差,包括:水平运动位置误差、速度误差、旋转角度误差及角速度的误差;根据控制误差,利用倒立摆控制算法计算机器人期望控制量;根据期望控制量,利用机器人控制算法得到驱动机器人运动所需的控制量,将该控制量发送至机器人;采集倒立摆运动状态并反馈至采集数据中,倒立摆运动状态包括水平运动位置与速度、旋转角度与角速度,实现倒立摆的闭环控制。本发明能够满足高校在机器人、自动控制等相关学科方向的教学实验需求,能够帮助学生将所学到的专业知识应用到具体的工程项目中。
PCT Attributes
Application Date2018-12-26
2020-07-03
Application NumberCN201811597805.3
Open (Notice) NumberCN111360811A
Language中文
Contribution Rank1
Document Type专利
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/27415
Collection工业控制网络与系统研究室
Affiliation中国科学院沈阳自动化研究所
Recommended Citation
GB/T 7714
韩冰,刘广辉,张华良,等. 一种基于串联机器人的倒立摆教学系统及控制方法[P]. 2020-07-03.
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