SIA OpenIR  > 工艺装备与智能机器人研究室
一种多靶标识别跟踪解算方法
夏仁波; 赵吉宾; 赵亮; 陈月玲; 于彦凤; 付生鹏
Department工艺装备与智能机器人研究室
Rights Holder中国科学院沈阳自动化研究所
Patent Agent21002 沈阳科苑专利商标代理有限公司
Country中国
Subtype发明
Status公开
Abstract本发明涉及一种多靶标识别跟踪解算方法,包括以下步骤:安装靶标,左右相机采集图像,定位靶标感兴趣区域;在靶标感兴趣区域内提取左右两个靶标的标志点;根据极线约束与单应性变换,匹配左右图像靶标点;记录本次跟踪识别得到的靶标标志点图像坐标;三坐标计量靶标点云Q,双目视觉重建靶标三维点云P,遍历点云P与点云Q,各自随机取出3点构成空间三角形,通过比较是否是全等三角形,实现点云P与点云Q对应点的匹配;根据重建点云与靶标点云对应结果,解算靶标的相对姿态矩阵。本发明可实现多个靶标的实时跟踪识别解算,定位精度高,提供了一种适用于多个靶标工作系统的靶标识别解算的新途径。
PCT Attributes
Application Date2019-05-13
2020-11-13
Application NumberCN201910392468.2
Open (Notice) NumberCN111932565A
Language中文
Contribution Rank1
Document Type专利
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/27855
Collection工艺装备与智能机器人研究室
Affiliation中国科学院沈阳自动化研究所
Recommended Citation
GB/T 7714
夏仁波,赵吉宾,赵亮,等. 一种多靶标识别跟踪解算方法[P]. 2020-11-13.
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