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适用于极地冰架下环境的自主水下机器人的组合导航方法
王轶群; 李硕; 曾俊宝; 赵宏宇; 王泽众; 徐会希
Department水下机器人研究室
Rights Holder中国科学院沈阳自动化研究所
Patent Agent21002 沈阳科苑专利商标代理有限公司
Country中国
Subtype发明
Status公开
Abstract本发明涉及水下组合导航技术领域,尤其涉及一种自主水下机器人极地冰架下环境的自主水下机器人的组合导航方法组合导航方法,针对极地水下长航程的自主水下机器人长时间航行的累积导航误差消除问题,实现自主水下机器人自主携带声学导航信标,自主水下机器人自主布放声学导航信标,自主标定声学信标布放三维空间位置,最后根据信标标定结果进行单信标组合导航,解决冰下长时间远程自主水下机器人导航位置的累积偏移问题。本发明的重点是解决冰下布放信标的位置标定问题,在信标标定成功后,再根据信标标定位置和单信标测距对冰下自主水下机器人进行导航。
PCT Attributes
Application Date2020-03-20
2020-11-13
Application NumberCN202010198740.6
Open (Notice) NumberCN111928850A
Language中文
Contribution Rank1
Document Type专利
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/27874
Collection水下机器人研究室
沈阳自动化所
Affiliation中国科学院沈阳自动化研究所
Recommended Citation
GB/T 7714
王轶群,李硕,曾俊宝,等. 适用于极地冰架下环境的自主水下机器人的组合导航方法[P]. 2020-11-13.
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