SIA OpenIR  > 水下机器人研究室
基于TMA技术的多自主水下机器人集群协同导航方法
王轶群; 李硕; 赵宏宇; 张岳星; 赵红印; 王泽众; 徐会希
Department水下机器人研究室
Rights Holder中国科学院沈阳自动化研究所
Patent Agent21002 沈阳科苑专利商标代理有限公司
Country中国
Subtype发明
Status公开
Abstract本发明涉及水下组合导航技术领域,尤其涉及一种自主水下机器人集群的协同组合导航方法,本发明包括采用拓扑式协同导航结构,在子集群内指定多个领航者作为子集群的导航节点,其它跟随者作为扩展节点,扩展节点在线搜索有效导航节点集合,实时获得有效导航节点的导航定位状态,通过测距仪对有效导航节点进行测距,利用扩展节点在不同时刻对不同导航节点的测距,结合扩展节点的移动矢量径和分时测距技术(简称TMA技术),构建多源分时测距矩阵,在线计算扩展节点导航精度上界,依托导航精度上界迭代估计扩展节点的导航位置,从而实现集群内所有自主水下机器人的协同导航。
PCT Attributes
Application Date2020-04-17
2020-11-13
Application NumberCN202010302830.5
Open (Notice) NumberCN111928851A
Language中文
Contribution Rank1
Document Type专利
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/27875
Collection水下机器人研究室
沈阳自动化所
Affiliation中国科学院沈阳自动化研究所
Recommended Citation
GB/T 7714
王轶群,李硕,赵宏宇,等. 基于TMA技术的多自主水下机器人集群协同导航方法[P]. 2020-11-13.
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