| 基于TMA技术的多自主水下机器人集群协同导航方法 | |
王轶群 ; 李硕; 赵宏宇; 张岳星; 赵红印; 王泽众; 徐会希
| |
| Department | 水下机器人研究室 |
| Rights Holder | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| Patent Agent | 21002 沈阳科苑专利商标代理有限公司 |
| Country | 中国 |
| Subtype | 发明 |
| Status | 公开 |
| Abstract | 本发明涉及水下组合导航技术领域，尤其涉及一种自主水下机器人集群的协同组合导航方法，本发明包括采用拓扑式协同导航结构，在子集群内指定多个领航者作为子集群的导航节点，其它跟随者作为扩展节点，扩展节点在线搜索有效导航节点集合，实时获得有效导航节点的导航定位状态，通过测距仪对有效导航节点进行测距，利用扩展节点在不同时刻对不同导航节点的测距，结合扩展节点的移动矢量径和分时测距技术(简称TMA技术)，构建多源分时测距矩阵，在线计算扩展节点导航精度上界，依托导航精度上界迭代估计扩展节点的导航位置，从而实现集群内所有自主水下机器人的协同导航。 |
| PCT Attributes | 否 |
| Application Date | 2020-04-17 |
| 2020-11-13 | |
| Application Number | CN202010302830.5 |
| Open (Notice) Number | CN111928851A |
| Language | 中文 |
| Contribution Rank | 1 |
| Document Type | 专利 |
| Identifier | http://ir.sia.cn/handle/173321/27875 |
| Collection | 水下机器人研究室 沈阳自动化所 |
| Affiliation | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| Recommended Citation GB/T 7714 | 王轶群,李硕,赵宏宇,等. 基于TMA技术的多自主水下机器人集群协同导航方法[P]. 2020-11-13. |
| Files in This Item: | ||||||
| File Name/Size | DocType | Version | Access | License | ||
| CN202010302830.5.pdf（1022KB） | 专利 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | View Application Full Text | ||
Items in the repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.
Edit Comment