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基于改进人工势场法的移动机器人路径规划方法
赵明1,2,3; 郑泽宇1,2,3; 么庆丰1,2,3; 潘怡君1,2; 刘智1,2,3
Department数字工厂研究室
Source Publication计算机应用研究
ISSN1001-3695
2020
Volume37Issue:S2Pages:66-68, 72
Contribution Rank1
Funding Organization国家重点研发计划资助项目(2018YFF0214704)
Keyword路径规划 人工势场 人工智能 自适应
Abstract

人工势场法是机器人局部路径规划常用算法,但是人工势场法中机器人会陷入局部稳定点的状况,基于此提出了域—人工势场法解决多目标点任务中局部稳定点问题。首先加入小范围强作用力的域势场,帮助机器人在陷入局部稳定点时通过域场逃离局部稳定点;其次为了域场范围难以确定的问题,进一步提出根据地图情况自动调整域场的大小的自适应域—人工势场法,解决不同地图情况局部稳定点的问题;最后加入域引导势场,对启发点进行域势场传递,解决复杂障碍下的局部稳定点问题。实验证明自适应域—人工势场法和域引导势场在解决多目标点和复杂障碍物局部稳定点问题的作用。

Language中文
Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/28132
Collection数字工厂研究室
Corresponding Author么庆丰
Affiliation1.中国科学院沈阳自动化研究所
2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院
3.中国科学院大学
Recommended Citation
GB/T 7714
赵明,郑泽宇,么庆丰,等. 基于改进人工势场法的移动机器人路径规划方法[J]. 计算机应用研究,2020,37(S2):66-68, 72.
APA 赵明,郑泽宇,么庆丰,潘怡君,&刘智.(2020).基于改进人工势场法的移动机器人路径规划方法.计算机应用研究,37(S2),66-68, 72.
MLA 赵明,et al."基于改进人工势场法的移动机器人路径规划方法".计算机应用研究 37.S2(2020):66-68, 72.
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