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题名:
可重构星球探测机器人控制系统的设计与实现
其他题名: Design and Implementation of a Reconfigurable Planetary Robot Control System
作者: 王明辉; 马书根; 李斌; 王越超; 贺鑫元
作者部门: 机器人学研究室
通讯作者: 王明辉
关键词: 可重构星球探测机器人系统 ; 控制系统 ; CAN总线 ; 系统模块化 ; 集中式控制
刊名: 机器人
ISSN号: 1002-0446
出版日期: 2005
卷号: 27, 期号:3, 页码:273-277
收录类别: EI ; CSCD
EI收录号: 2005239147947
CSCD记录号: CSCD:1958535
产权排序: 1
摘要: 介绍了一种新型可重构星球探测机器人系统.基于这种机器人功能和结构的分解特点,设计了模块化控制系统,使用CAN总线技术作为模块间主要通讯方式.提出了控制原理和集中式控制算法,有效地实现了一台子机器人在不同模式状态下自主运动和操作的控制,并通过原理样机实验验证了这套控制系统的可行性.
英文摘要: A novel reconfigurable planetary robot system is presented. Based on the decomposition of functions and configuration, a modularized control system is designed, using CAN as a main communication method among the modules. With the control principle and the centralized control algorithm proposed, the locomotion and manipulation of the robot at different modes is efficiently controlled. The experiment with the prototype proves the feasibility of the control system.
语种: 中文
Citation statistics:
内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/2861
Appears in Collections:机器人学研究室_期刊论文

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JQRR200503016.pdf(942KB)----开放获取View 联系获取全文

作者单位: 1.中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室
2.中国科学院研究生院
3.日本茨城大学系统工程系

Recommended Citation:
王明辉,马书根,李斌,等. 可重构星球探测机器人控制系统的设计与实现[J]. 机器人,2005,27(3):273-277.
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