SIA OpenIR  > 工业控制网络与系统研究室
一种分布式网络下的多机器人同步随动控制方法
杨帆; 张华良; 李子阳; 于晓龙; 秦锋; 孙海涛; 张诚
Department工业控制网络与系统研究室
Rights Holder沈阳智能机器人创新中心有限公司 ; 沈阳智能机器人国家研究院有限公司 ; 中国科学院沈阳自动化研究所
Patent Agent21002 沈阳科苑专利商标代理有限公司
Country中国
Subtype发明
Status实审
Abstract本发明涉及一种分布式网络下的多机器人同步随动控制方法,所述方法和装置用于在机器人领域中的群体机器人控制方向,采用IEC61499分布式框架将机器人控制任务进行分层级封装,从而具备基于网络的机器人控制,实现多机器人之间的主从切换,相对于传统示教作业过程具有更高的扩展性和灵活性,能够便于多机器人组网以及应用部署,充分解耦应用设计与底层控制系统,与此同时,为了让多机器人间数据实时共享,方案采用时间敏感网络DDS的发布订阅机制,提供高可靠低延迟的通信服务。本发明利用DDS网络实现多机之间的实时数据通信,在多机器人运动过程中进行实时的控制优化,从而对机器人位姿控制、节拍控制和任务控制进行统一校对,达到对多机器人的同步随动控制。
PCT Attributes
Application Date2019-12-24
2021-06-25
Application NumberCN201911345926.3
Open (Notice) NumberCN113021330A
Language中文
Contribution Rank1
Document Type专利
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/29222
Collection工业控制网络与系统研究室
Affiliation1.沈阳智能机器人创新中心有限公司
2.沈阳智能机器人国家研究院有限公司
3.中国科学院沈阳自动化研究所
Recommended Citation
GB/T 7714
杨帆,张华良,李子阳,等. 一种分布式网络下的多机器人同步随动控制方法[P]. 2021-06-25.
Files in This Item:
File Name/Size DocType Version Access License
CN201911345926.3.pdf(471KB)专利 开放获取CC BY-NC-SAView Application Full Text
Related Services
Recommend this item
Bookmark
Usage statistics
Export to Endnote
Google Scholar
Similar articles in Google Scholar
[杨帆]'s Articles
[张华良]'s Articles
[李子阳]'s Articles
Baidu academic
Similar articles in Baidu academic
[杨帆]'s Articles
[张华良]'s Articles
[李子阳]'s Articles
Bing Scholar
Similar articles in Bing Scholar
[杨帆]'s Articles
[张华良]'s Articles
[李子阳]'s Articles
Terms of Use
No data!
Social Bookmark/Share
File name: CN201911345926.3.pdf
Format: Adobe PDF
All comments (0)
No comment.
 

Items in the repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.