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题名:
基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统
其他题名: A Robot Self-location Method Based on Stereovision System
作者: 刘伟军; 董再励; 郝颖明; 朱枫
作者部门: 机器人学研究室
通讯作者: 刘伟军
关键词: 移动机器人 ; 自主导航定位 ; 立体视觉 ; 旋动理论
刊名: 高技术通讯
ISSN号: 1002-0470
出版日期: 2001
卷号: 11, 期号:10, 页码:91-94
收录类别: CSCD
CSCD记录号: CSCD:605197
产权排序: 1
摘要: 描述了一种基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统。该系统采用双目立体视觉完成环境特征的 3D信息提取 ,实时计算出机器人相对作业目标的位姿 (6D)关系 ,导引移动机器人控制系统按目标导向进行运动。系统在相对位姿计算中采用旋动(Screw)理论 ,将带约束的多变量函数的非线性优化问题转化为线性方程组的最小二乘问题 ,简化了计算复杂性。实验表明 ,这个导航定位系统在定位精度和数据处理速度上均可满足机器人导航的要求。
英文摘要: A new method for Robot Self-location Based on Stereovision System has been developed within two stages. In the first stage, stereo cameras calibration is performed. And in the second stage, the determination of robot's location and pose is carried out by the method that is based on screw theory. The efficiency of the proposed robot Self-location method is proved by experiments.
语种: 中文
Citation statistics:
内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/3325
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作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放研究实验室

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刘伟军,董再励,郝颖明,等. 基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统[J]. 高技术通讯,2001,11(10):91-94.
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