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题名:
SARV光纤收放装置的控制系统设计与实现
其他题名: The Development and Implement of Control System of MFOC Deployment for SARV
作者: 任申真; 封锡盛; 李硕
作者部门: 水下机器人研究室
通讯作者: 任申真
关键词: 光纤微缆 ; SARV ; 系统辨识 ; 单神经元自适应PID控制器 ; 恒张力控制
刊名: 微计算机信息
ISSN号: 1008-0570
出版日期: 2007
卷号: 23, 期号:20, 页码:207-209
收录类别: CSCD
CSCD记录号: CSCD:3139468
产权排序: 1
摘要: 根据小型自治遥控水下机器人SARV的运动特性,研制了光纤微缆收放的控制系统。设计使用了嵌入式QNX软件开发技术,系统稳定可靠。采用系统辨识的方法,获得被控对象的等效数学模型。采用单神经元自适应PID控制器对控制参数进行在线自调节,实现了SARV在水中运动时光纤收放的恒张力控制,满足光纤收放装置的设计要求。
英文摘要: On the basis of kinetic characteristic of SARV(Small Autonomous Remotely Vehicle), the scheme gives out the control sys-tem of MFOC(micro-fiber optical cable) deployment. The system uses the software development technology of embedded QNX, which is steady and reliable; get the equivalent model of plant by adopting the method of system identification. Using the self-tuning single neuron PID controller, the system realizes the constant tension control for MFOC when SARV motions in water, meets the perfor-mance of MFOC deployment.
语种: 中文
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内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/3547
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作者单位: 1.中国科学院沈阳自动化研究所
2.中国科学院研究生院

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任申真,封锡盛,李硕. SARV光纤收放装置的控制系统设计与实现[J]. 微计算机信息,2007,23(20):207-209.
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