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仿人机器人伺服灵巧手臂模块化控制系统设计
Alternative TitleDesign of a Modular Control System for Humanoid Robot Dexterous Servo Arm
龚海里; 李斌; 张国伟; 王聪; 郑怀兵
Department机器人学研究室
Source Publication仪器仪表学报
ISSN0254-3087
2010
Volume31Issue:S2Pages:106-110
Contribution Rank1
Funding Organization国家高技术研究发展计划(863计划)课题(2008AA042602)
Keyword伺服灵巧手臂 机器人结构 多级分布式 Canopen协议
Abstract以高性能仿人机器人伺服灵巧手臂研制为背景,针对关节数量多,实时性和可靠性要求高的特点,提出一种多级分布式的控制系统结构,设计了建立在CAN总线和CANopen协议基础上的模块化控制系统,实现了多个关节电机的实时控制。系统实时性好、运行稳定且控制精度较高,仿人伺服灵巧手臂具备完成乒乓球发球和击球的协调运动能力,达到了预期效果。相关的设计方案同样适用于其他机器人的控制系统应用。  
Language中文
Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/7173
Collection机器人学研究室
Affiliation中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016
Recommended Citation
GB/T 7714
龚海里,李斌,张国伟,等. 仿人机器人伺服灵巧手臂模块化控制系统设计[J]. 仪器仪表学报,2010,31(S2):106-110.
APA 龚海里,李斌,张国伟,王聪,&郑怀兵.(2010).仿人机器人伺服灵巧手臂模块化控制系统设计.仪器仪表学报,31(S2),106-110.
MLA 龚海里,et al."仿人机器人伺服灵巧手臂模块化控制系统设计".仪器仪表学报 31.S2(2010):106-110.
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