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水陆两栖可变形机器人控制系统设计与实现
Alternative TitleDesign and implementation of the control system of an amphibian shape-shifting robot
田冬英; 王明辉; 李斌
Department机器人学研究室
Source Publication仪器仪表学报
ISSN0254-3087
2011
Volume32Issue:S2Pages:339-342
Contribution Rank1
Funding Organization国家自然科学基金资助项目(60905058)
Keyword水陆两栖可变形机器人 层次化体系结构 模块化控制系统
Abstract针对一种新型水陆两栖可变形机器人Amoeba-Ⅱ的机构和运动特性——具有变形能力和两栖多种运动步态,设计并实现了适用于该机器人的控制系统。本文基于层次化体系以及分步式控制方法设计了模块化控制系统结构,采用CAN总线技术作为模块间主要通信方式,增强了系统的可扩展性和容错性。最后,通过对原理样机的实验验证了该控制系统的有效性、实时性与可靠性。  
Language中文
Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/7245
Collection机器人学研究室
Affiliation1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
2.沈阳理工大学
Recommended Citation
GB/T 7714
田冬英,王明辉,李斌. 水陆两栖可变形机器人控制系统设计与实现[J]. 仪器仪表学报,2011,32(S2):339-342.
APA 田冬英,王明辉,&李斌.(2011).水陆两栖可变形机器人控制系统设计与实现.仪器仪表学报,32(S2),339-342.
MLA 田冬英,et al."水陆两栖可变形机器人控制系统设计与实现".仪器仪表学报 32.S2(2011):339-342.
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