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水陆两栖蛇形机器人的上浮和下潜步态研究
Alternative TitleStudy on the rising and diving gaits of an amphibious snake-like robot
郁树梅; 马书根; 李斌; 王越超
Department机器人学研究室
Source Publication仪器仪表学报
ISSN0254-3087
2011
Volume32Issue:S1Pages:276-279
Contribution Rank1
Funding Organization国家自然科学基金资助项目(61075103)
Keyword水陆两栖 蛇形机器人 上浮 下潜 步态
Abstract蛇形机器人以其独特的运动方式和身体结构,在灾难救援、环境勘察等方面具有广阔的应用前景.水陆两栖蛇形机器人除具有一般蛇形机器人的陆地运动能力外,还应具有灵活的水中运动能力.水陆两栖蛇形机器人水中运动的机动性以水中的前进、后退、转弯、上浮和下潜等步态体现.在无仿生鳔的情况下,上浮和下潜步态是改变水陆两栖蛇形机器人在水中所处深度的唯一途径.本文以水陆两栖蛇形机器人Perambulator Ⅲ为研究平台,通过逐节升降法改变关节在水中的绝对高度产生水陆两栖蛇形机器人的上浮和下潜步态,并通过实验验证了所提步态算法的有效性.  
Language中文
Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/7246
Collection机器人学研究室
Affiliation1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
2.中国科学院研究生院
3.立命馆大学机器人系,草津 525—8577
Recommended Citation
GB/T 7714
郁树梅,马书根,李斌,等. 水陆两栖蛇形机器人的上浮和下潜步态研究[J]. 仪器仪表学报,2011,32(S1):276-279.
APA 郁树梅,马书根,李斌,&王越超.(2011).水陆两栖蛇形机器人的上浮和下潜步态研究.仪器仪表学报,32(S1),276-279.
MLA 郁树梅,et al."水陆两栖蛇形机器人的上浮和下潜步态研究".仪器仪表学报 32.S1(2011):276-279.
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