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一种模块化全方位移动机器人的运动学分析
Alternative TitleKinematic Analysis of a Modular Omnidirectional Mobile Robot
叶长龙; 胡德利; 马书根; 李斌
Department机器人学研究室
Source Publication机械科学与技术
ISSN1003-8728
2010
Volume29Issue:1Pages:46-49
Indexed ByCSCD
CSCD IDCSCD:4049995
Contribution Rank1
Funding Organization辽宁省教育厅项目(2008553); 国家863计划支持项目(2007AA0411703)资助
Keyword全方位运动 轮式移动机器人 运动学 模块化
Abstract全方位移动机器人由三个轮式模块化单元和一个连接平台组成。轮式模块化单元是一个模块化万向单元称为MUU,具有俯仰、偏航和回转三个自由度。MUU的圆柱形铝合金外壳上安装了一系列的被动轮,这些被动轮机构使MUU成为一个大的全方位驱动轮。MUU在垂直于身体轴线方向能够提供较大驱动力,而在身体轴线方向的作用力由小被动轮卸载,从而实现万向轮的功能。高度的集成性使MUU的通讯和更换易于实现。移动机器人的运动学分析证明了该机器人的运动灵活性。最后,给出了该机器人的运动实验和仿真结果。
Other Abstractomnidirectional mobile robot consists of three wheeled modular units and a connection platform.The wheeled modular unit is a modular universal unit(MUU).It has three degrees of freedom(DOFs)including pitching,yawing and rolling motion.A series of passive rollers around the cylindrical aluminum shell of MUU form an omnidirectional wheel.This unit can provide large propulsion in the normal direction and detach force in the longitude direction,which resembles the universal wheel in function.Communication a...
Language中文
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Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/7258
Collection机器人学研究室
Corresponding Author叶长龙
Affiliation1.沈阳航空工业学院机电工程学院
2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
3.立命馆大学机器人学部
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GB/T 7714
叶长龙,胡德利,马书根,等. 一种模块化全方位移动机器人的运动学分析[J]. 机械科学与技术,2010,29(1):46-49.
APA 叶长龙,胡德利,马书根,&李斌.(2010).一种模块化全方位移动机器人的运动学分析.机械科学与技术,29(1),46-49.
MLA 叶长龙,et al."一种模块化全方位移动机器人的运动学分析".机械科学与技术 29.1(2010):46-49.
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