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题名: 基于自主学习框架的无人机三维路径规划
其他题名: UAV Path Planning in 3D Based on Autonomous Learning Framework
作者: 陈洋 ; 张道辉 ; 赵新刚 ; 韩建达
作者部门: 机器人学研究室
会议名称: 2011年中国自动化大会暨钱学森诞辰一百周年及中国自动化学会五十周年会庆
会议日期: November 27-29, 2011
会议地点: 北京
会议主办者: 中国自动化学
会议录: 2011年中国自动化大会论文集
出版日期: 2011
页码: 6页
关键词: 无人机 ; 三维路径规划 ; 自主学习框架 ; IHDR ; KD树
摘要: 提出一种基于自主学习框架的无人机三维路径规划方法。该自主学习框架由知识学习、知识检索和在线更新三部分组成。在该框架下,无人机在线路径规划时首先从过去的规划经验中提取控制量直接用于指导当前机器人的行动,另一方面,如果过去的规划经验不充分,可以在线启动常规三维路径规划算法,实时计算机器人的控制量,控制机器人行动的同时更新知识库。此外,分别采用分层判别回归算法(IHDR)和KD 树方法建立了路径规划知识库,通过大量仿真结果对比,基于IHDR 方法具有更好的实时性。
语种: 中文
产权排序: 1
内容类型: 会议论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/8953
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陈洋; 张道辉; 赵新刚; 韩建达.基于自主学习框架的无人机三维路径规划.见:.2011年中国自动化大会论文集,,2011,6页
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