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欠平滑壁面上微小型爬壁机器人的运动控制
其他题名Motion Control of Micro Wall-Climbing Robot on Unsmoothed Wall
姜勇; 王洪光; 房立金
作者部门机器人学研究室
会议名称7th World Congress on Intelligent Control and Automation
会议日期June 25-27, 2008
会议地点Chongqing, China
会议主办者Chongqing Univ, Chongqing Inst Technol, Chongqing Univ Sci & Technol, Xihua Univ, SW Univ Sci & Technol, IEEE Robot & Automat Soc, IEEE Control Syst Soc, Beijing Chapter, Chinese Assoc Automat, Chinese Assoc Artificial Intell, Natl Nat Sci Fdn, Chongqing Municipal Sci & Technol Comm, Chongqing Municipal Assoc Sci & Technol, KC Wong Educ Fdn
会议录名称2008 7TH WORLD CONGRESS ON INTELLIGENT CONTROL AND AUTOMATION, VOLS 1-23
出版者IEEE
出版地NEW YORK
2008
页码3252-3257
收录类别EI ; CPCI(ISTP)
EI收录号20083911599891
WOS记录号WOS:000259965702150
产权排序1
ISBN号978-1-4244-2113-8
关键词微小型爬壁机器人 运动控制 主动试探 步态分析
摘要针对欠平滑壁面上微小型爬壁机器人吸盘足吸附失败后的自主行为控制问题,通过分析机器人的步态,建立了机器人吸盘足的有限状态机模型,并按“就近”原则设定状态转移优先级,提出了基于主动试探的微小型爬壁机器人着地点选择运动控制方法,并对该方法进行了仿真分析和实验验证,结果表明所提出方法在改善机器人控制性能,提高机器人自主能力方面是有效的
其他摘要To solve the problem on automatic behavior control of a micro wall-climbing robot when its suction foot was not fulfilled enough vacuum pressure on an unsmoothed wall, a motion control method based on initiative exploration was proposed. Firstly the basic gaits of the micro wall-climbing robot were analyzed. Then a finite state machine model of the suction foot of the robot was introduced. In addition, the priority to transfer the state was defined according to the "handy" principle. The above-mentioned studies provided the foundation for the motion control method based on initiative exploration. Simulations and experiments show that the method can easily control the micro wall-climbing robot to search a proper touchdown point for its suction foot on the unsmoothed wall.
语种中文
引用统计
文献类型会议论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/8954
专题机器人学研究室
作者单位Robotics Laboratory, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Science, Shenyang 110016, China
推荐引用方式
GB/T 7714
姜勇,王洪光,房立金. 欠平滑壁面上微小型爬壁机器人的运动控制[C]//Chongqing Univ, Chongqing Inst Technol, Chongqing Univ Sci & Technol, Xihua Univ, SW Univ Sci & Technol, IEEE Robot & Automat Soc, IEEE Control Syst Soc, Beijing Chapter, Chinese Assoc Automat, Chinese Assoc Artificial Intell, Natl Nat Sci Fdn, Chongqing Municipal Sci & Technol Comm, Chongqing Municipal Assoc Sci & Technol, KC Wong Educ Fdn. NEW YORK:IEEE,2008:3252-3257.
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