SIA OpenIR  > 机器人学研究室
一种可重构移动机器人单元的设计与运动分析
其他题名Design and Locomotion Analysis of an Unit for Reconfigurable Robots
叶长龙; 马书根; 李斌; 刘红军
作者部门机器人学研究室
会议名称7th World Congress on Intelligent Control and Automation
会议日期June 25-27, 2008
会议地点Chongqing, China
会议主办者Chongqing Univ, Chongqing Inst Technol, Chongqing Univ Sci & Technol, Xihua Univ, SW Univ Sci & Technol, IEEE Robot & Automat Soc, IEEE Control Syst Soc, Beijing Chapter, Chinese Assoc Automat, Chinese Assoc Artificial Intell, Natl Nat Sci Fdn, Chongqing Municipal Sci & Technol Comm, Chongqing Municipal Assoc Sci & Technol, KC Wong Educ Fdn
会议录名称2008 7TH WORLD CONGRESS ON INTELLIGENT CONTROL AND AUTOMATION, VOLS 1-23
出版者IEEE
出版地NEW YORK
2008
页码3886-3891
收录类别EI ; CPCI(ISTP)
EI收录号20083911599993
WOS记录号WOS:000259965703038
产权排序1
ISBN号978-1-4244-2113-8
关键词可重构机器人 模块化单元 全方位运动 运动学
摘要设计了一种模块化万向单元(MUU),它是构成可重构机器人的基本单元。通过配置单元之间的连接关系可以组成蛇形机器人、军形机器人、腿式机器人和操作臂等复杂机构。该模块具有三个自由度,分别为俯仰、偏航和回转自由度,其中俯仰和偏航自由度通过差动机构来稿合驱动以获得较大的输出力矩。该模块具有圆柱形外壳,在外壳上面设计了一周的被动轮。这些被动轮也组成一个大的驱动轮,可以驱动可重构机器人实现比较复杂的运动。由于高度的集成性,单元之间的通讯和互换非常易于实现。两个以上的MUU连接体就可以实现控制下的运动,展示出了MUU的高运动性能。分析了几种由MUU组成的可重构机器人的运动学模型及可控性,并给出了几种可重构机器人的运动实验。
其他摘要Mechanism Design of a modular universal unit (MUU) is presented in this paper. This unit is a basic cell of reconfigurable robot. We can develop the 3D snake-like robot, car-like vehicle and manipulator with MUUs. The MUU behaves Pitching, Yawing and Rolling D.O.F, among of which Pitching and Yawing are actuated by means of differential driving system for getting large propulsion. A series of passive rollers around the cylindrical aluminum shell of MUU form an actuating wheel for the omnidirectional mobile robot. The communication and replacement is feasible due to high integration of MUU. Two or more MUUs can be connected to move or to be a manipulator, which exhibits high mobility and agility of MUU. Some typical configurations of robot composed of these MUUs are analyzed for locomotion control. The kinematics and controllability of proposed robots are analyzed for self-reconfigurable commission. Some locomotion experiments are given to show characteristic of MUU.
语种中文
引用统计
文献类型会议论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/8962
专题机器人学研究室
作者单位1.School of Machinery and Automobile, Shenyang Institute of Aeronautical Engineering, 110136, China
2.Robotics Laboratory, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Science, Shenyang 110016, China
3.Center for Promotion of COE Program, Ritsumeikan University, 525-8577, Japan
推荐引用方式
GB/T 7714
叶长龙,马书根,李斌,等. 一种可重构移动机器人单元的设计与运动分析[C]//Chongqing Univ, Chongqing Inst Technol, Chongqing Univ Sci & Technol, Xihua Univ, SW Univ Sci & Technol, IEEE Robot & Automat Soc, IEEE Control Syst Soc, Beijing Chapter, Chinese Assoc Automat, Chinese Assoc Artificial Intell, Natl Nat Sci Fdn, Chongqing Municipal Sci & Technol Comm, Chongqing Municipal Assoc Sci & Technol, KC Wong Educ Fdn. NEW YORK:IEEE,2008:3886-3891.
条目包含的文件 下载所有文件
文件名称/大小 文献类型 版本类型 开放类型 使用许可
HYQW001287.pdf(956KB) 开放获取CC BY-NC-SA浏览 下载
个性服务
推荐该条目
保存到收藏夹
查看访问统计
导出为Endnote文件
谷歌学术
谷歌学术中相似的文章
[叶长龙]的文章
[马书根]的文章
[李斌]的文章
百度学术
百度学术中相似的文章
[叶长龙]的文章
[马书根]的文章
[李斌]的文章
必应学术
必应学术中相似的文章
[叶长龙]的文章
[马书根]的文章
[李斌]的文章
相关权益政策
暂无数据
收藏/分享
文件名: HYQW001287.pdf
格式: Adobe PDF
此文件暂不支持浏览
所有评论 (0)
暂无评论
 

除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。