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题名: 并联机器人建模与基于传感器的驱动系统控制研究
其他题名: Modeling of Parallel Robot and Study on Sensor Based Control of Drive System
作者: 邱志成
导师: 谈大龙
分类号: TP242
关键词: 并联机构 ; 运动学 ; 动力学 ; 丝杠传动 ; 鲁棒控制 ; 加速度反馈控制 ; 力控制 ; 谐波传动
索取号: TP242/Q81/2000
学位专业: 机械电子工程
学位类别: 博士
答辩日期: 2000
授予单位: 中国科学院沈阳自动化研究所
学位授予地点: 中国科学院沈阳自动化研究所
作者部门: 中国科学院沈阳自动化研究所
中文摘要: 并联机器人具有刚度大、承载能力强、位置误差不累积、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等一系列优点,因而应用领域不断扩大,近年来研究将它作为虚拟轴数控加工中心,即并联机床。 位置和姿态的精确控制是并联机构得以实现其应用价值的必要前提,位置分析、运动学分析、动力学分析是设计平台,提高并联机构运动精度的基础。 该文结合作者所在承担的国家“95”科技攻关课题,在查阅大量国内外文献和分析国内外并联机器人发展状况的基础上,对一种并联机床机构的运动学、动力学进行了研究。
语种: 中文
产权排序: 1
内容类型: 学位论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/9057
Appears in Collections:沈阳自动化所知识产出(2000年前)_学位论文

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