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SIA OpenIR  > 沈阳自动化所知识产出(2000年前)  > 学位论文
题名: 机器人动力学分析与电机选择计算
其他题名: Robot dynamic analysis and calculation of Motor selection
作者: 白丽平
导师: 阳如坤
分类号: TP242
关键词: 机器人 ; 动力学 ; 仿真 ; 惯性参数 ; 无路径搜索 ; 有路径搜索 ; 电机参数
索取号: TP242/B16/2000
学位专业: 机械电子工程
学位类别: 硕士
答辩日期: 2000
授予单位: 中国科学院沈阳自动化研究所
学位授予地点: 中国科学院沈阳自动化研究所
作者部门: 中国科学院沈阳自动化研究所
中文摘要: 本文针对SIAl20机器人模型,利用ADAMS的动力学仿真功能,对机器人的动力学分析、仿真技术进行了深入、系统的研究。在机器人的动力学仿真分析方面。建立了机器人仿真模型,提出各部件的惯性参数计算方法以及机器人动力学分析中,动力效应补偿的原因、动力效应补偿的方法,然后计算得出补偿后的机器人各杆件的惯性参数。着重阐述动力学仿真的主要理论、计算方法、函数理论。针对机器人动力学分析的特点,提出两种动力学分析方法:有路径搜索方法和无路径搜索方法。利用无路径搜索方法计算机器人全空间内的极限载荷,得出仿真数据。通过有路径搜索方法求解具体运行条件下的载荷情况。研究有路径搜索理论的运动学、动力学原理和实施方法,介绍了典型路径下的仿真过程,求解得到仿真数据。研究、分析了齿轮耦合传动腕关节的结构特点、运动学和动力学理论。计算腕关节的运动和动力参数。明确提出电机选择方法,利用仿真数据选取相应型号的伺服电机,最后从电机的选择角度来评价电机的各性能参数,确定电机各参数在电机选择过程中作用本文从机器人的运动学、动力学参数设计角度出发,利用动力学仿真软件建立一套完整的设计分析系统的方法,与以往的简化设计方法相比,提高了机器人系统的设计精度,很好地解决了机器人本体设计中参数无法精确确定的难题。因此对于快速、准确地开发机器人本体,提高机器人性能具有重要意义。
语种: 中文
产权排序: 1
内容类型: 学位论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/9065
Appears in Collections:沈阳自动化所知识产出(2000年前)_学位论文

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