中国科学院沈阳自动化研究所机构知识库
Advanced  
SIA OpenIR  > 沈阳自动化所知识产出(2000年前)  > 学位论文
题名: 机器人化装载机的控制系统研究
其他题名: The Control System of a Robotic Wheel Loader
作者: 王青松
导师: 戴炬
分类号: TP242
关键词: 工程机器人 ; 工程机械 ; 装载机 ; 电液比例控制 ; 监控
索取号: TP242/W35/2000
学位专业: 机械电子工程
学位类别: 硕士
答辩日期: 2000
授予单位: 中国科学院沈阳自动化研究所
学位授予地点: 中国科学院沈阳自动化研究所
作者部门: 中国科学院沈阳自动化研究所
中文摘要: 当前,工程机械正面临着操纵和控制的革命,电子化、自动化和机器人化是工程机械产品更新换代的发展方向。我国的工程机械产品非常落后,其技术水平仅相当于先进发达国家70年代的水平。为了提高我国工程机械产品在国内市场的竞争力,促进新产品的更新换代,必须加快工程机械机器人化方面的研究。本论文从监控机器人的思想出发,研究了机器人化装载机的控制系统问题。文中对装载机的工装机构建立了运动学和动力学模型,并且分析了工装机构的运动特点,为后面的工装运动控制提供理论基础。工装系统采用双杆电液比例控制来实现动臂、铲斗的运动控制。根据装载机的工作循环特点,研究了快速换档和工装机构的远程定位控制、铲斗持平控制。在快速换档状态下,扳动方向手杆就可同时完成方向和速度档位的变化,减少作业时的换档操作。远程定位控制使动臂、铲斗自动地运动到某个位置并停住,加快卸载时作业效率。在动臂举升的过程中,铲斗持平控制使铲斗相对地面的位置姿态保持不变,防止物料洒落。为了监测装载机主要零部件的工作状态和运行时的一些重要参数,设计了电子监控系统,并完成了基于80C196Kc单片机的开发。此电子监控系统采用液晶显示,具有自检、故障报警、行车状况检测等功能。在论文中,还对工装系统的电液比例控制进行了理论分析。对于工装机构的非对称油缸,推导出当采用与之相匹配的非对称比例方向阀控制时的特性方程。分析了工装比例控制系统的稳定性,并且提出了系统校正的方法。本论文瞄准国际九十年代的先进产品,在装载机的工装系统控制、电子监控系统等方面的研究达到了国内领先水平。
语种: 中文
产权排序: 1
内容类型: 学位论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/9067
Appears in Collections:沈阳自动化所知识产出(2000年前)_学位论文

Files in This Item:
File Name/ File Size Content Type Version Access License
机器人化装载机的控制系统研究.pdf(2021KB)----限制开放 联系获取全文

Recommended Citation:
王青松.机器人化装载机的控制系统研究.[硕士学位论文].中国科学院沈阳自动化研究所.2000
Service
Recommend this item
Sava as my favorate item
Show this item's statistics
Export Endnote File
Google Scholar
Similar articles in Google Scholar
[王青松]'s Articles
CSDL cross search
Similar articles in CSDL Cross Search
[王青松]‘s Articles
Related Copyright Policies
Null
Social Bookmarking
Add to CiteULike Add to Connotea Add to Del.icio.us Add to Digg Add to Reddit
所有评论 (0)
暂无评论
 
评注功能仅针对注册用户开放,请您登录
您对该条目有什么异议,请填写以下表单,管理员会尽快联系您。
内 容:
Email:  *
单位:
验证码:   刷新
您在IR的使用过程中有什么好的想法或者建议可以反馈给我们。
标 题:
 *
内 容:
Email:  *
验证码:   刷新

Items in IR are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.

 

 

Valid XHTML 1.0!
Copyright © 2007-2016  中国科学院沈阳自动化研究所 - Feedback
Powered by CSpace