SIA OpenIR  > 沈阳自动化所知识产出(2000年前)
AUV水下回收研究
蔺鹏1,2
Department中国科学院沈阳自动化研究所
Thesis Advisor封锡盛
ClassificationTP242.3
Keyword水下回收 水下机器人
Call NumberTP242.3/L64/1998
Pages71页
Degree Discipline模式识别与智能控制
Degree Name硕士
1998
Degree Grantor中国科学院沈阳自动化研究所
Place of Conferral沈阳
Abstract世界各国对海底的开发探索促进了AUV 技术的发展,但是传统回收AUV 的方法效率低、可靠性差、作业环境危险因此回收一直是影响AUV 广泛应用的主要因素。以至于学者们指出,回收问题是影响AUV 事业发展的瓶颈问题。水下回收被认为是比较有前途的一种回收方法。使用水下回收的方法操作者可以不必冒险下小艇,并且水下回收所使用的设备完全可以利用现有的技术储备。水下回收不仅可以帮助AUV 实现安全回收,而且还具有其他潜在用途。如它可以为AUV 在水下补充能量和交换数据,以及为载入潜器问人员、物资流动提供安全路径。通过分析探索者号AUV 水下回4欠的得失,作者提出种新的水下回收方案。就是当AUV 上浮到一定深度以后自动定深悬浮,派捕捉者(一艘有缆潜器)去捕捉吕标AUV ,然后把AUV 拖人回收舱,有缆潜器的运动可以是受人遥控的也可以是自动的,视具体情况而定。文章中历数了方案实施过程中将遇到的技术难点,并指出捕捉过程中捕捉者和AUV 的运动控制问题是水下回收过程中的关键问题。提出捕捉过程中用模糊逻辑算法来确定捕捉者的捕捉航线,并对控制算法进行仿真。在不同的方案中对AUV的运动控制要求有所不同,文章针对不同的运动控制分别作了讨论,并对其中些运动控制进行了仿真试验。在文章第一章里叙述了AUV 发展的背景和现状,指出AUV 的回收问题是影响AUV (泛应用的瓶颈问题,并总结了探索者号AUV 水下回收得失。在第二章里提出了个水下回收方案,并对这个方案进行了论证。在第三章里提出了水下回收过程中可供选择的三个捕捉方案,并总结了每个方案的优缺点。在第四章里提出用模糊逻辑的方法解决捕捉过程中的运动控制问题e在第五章里建立了AUV 的数学模型,以便于在下一章分析AUV 的运动控制。在第六章里分析了不同捕捉方案中对ACV 控制品质的不同要求,并根据要求讨论了AUV 的运动控制在最后一章里作者对文章作了综述和总结、并对水下回收技术未来的发展趋势作出展望。
Language中文
Contribution Rank1
Document Type学位论文
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/948
Collection沈阳自动化所知识产出(2000年前)
Affiliation1.中国科学院沈阳自动化研究所
2.中国科学院研究生院
Recommended Citation
GB/T 7714
蔺鹏. AUV水下回收研究[D]. 沈阳. 中国科学院沈阳自动化研究所,1998.
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