中国科学院沈阳自动化研究所机构知识库
Advanced  
SIA OpenIR  > 机器人学研究室  > 学位论文
题名: 轮手一体机器人的机构设计和运动控制
其他题名: Mechanism Design and Locomotion Control of Wheel-manipulator Robots
作者: 贺鑫元
导师: 马书根 ; 王越超
分类号: TP242
关键词: 机器人 ; 机构设计 ; 运动控制
索取号: TP242/H35/2005
学位专业: 模式识别与智能系统
学位类别: 博士
答辩日期: 2006-01-21
授予单位: 中国科学院沈阳自动化研究所
学位授予地点: 中国科学院沈阳自动化研究所
作者部门: 机器人学研究室
中文摘要: 本文的研究内容是围绕国家“863”计划支持项目“可重构星球探测机器人的研究”展开的。其目的是以星球探测为背景,研制一种模块化可重构轮手一体机器人,其结构紧凑,在自身冗余手臂的配合下机器人运动具有较强的灵活性和自主性。本研究的主要工作由三部分组成:设计了新型的轮手一体机器人;轮手一体机器人运动规划的研究,包括机器人的转弯,状态转化,越障及多机器人的协调越障等等;结合机构特点对轮手一体机器人的运动提出相应的控制方法。
英文摘要: This research is supported by the 863 Program of China. The aims of our research are to design a prototype of a modular reconfigurable wheel-manipulator robot for application to planetary exploration, which takes advantage of flexibility and automation with the help of the redundant arm part itself. The research work is roughly divided into three parts. The first is that a novel wheel-manipulator robot was designed. The second is that locomotion planning for the wheel-manipulator robot was proposed, such as turning locomotion, mode conversion, overcoming obstacle and cooperative operations. The last is that the control approach was designed in response to the mechanism characters of the wheel-manipulator robot.
语种: 中文
产权排序: 1
内容类型: 学位论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/9526
Appears in Collections:机器人学研究室_学位论文

Files in This Item:
File Name/ File Size Content Type Version Access License
轮手一体机器人的机构设计和运动控制.pdf(3829KB)----限制开放 联系获取全文
Service
Recommend this item
Sava as my favorate item
Show this item's statistics
Export Endnote File
Google Scholar
Similar articles in Google Scholar
[贺鑫元]'s Articles
CSDL cross search
Similar articles in CSDL Cross Search
[贺鑫元]‘s Articles
Related Copyright Policies
Null
Social Bookmarking
Add to CiteULike Add to Connotea Add to Del.icio.us Add to Digg Add to Reddit
所有评论 (0)
暂无评论
 
评注功能仅针对注册用户开放,请您登录
您对该条目有什么异议,请填写以下表单,管理员会尽快联系您。
内 容:
Email:  *
单位:
验证码:   刷新
您在IR的使用过程中有什么好的想法或者建议可以反馈给我们。
标 题:
 *
内 容:
Email:  *
验证码:   刷新

Items in IR are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.

 

 

Valid XHTML 1.0!
Copyright © 2007-2016  中国科学院沈阳自动化研究所 - Feedback
Powered by CSpace