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题名: 移动机器人监督式局部自主控制器的设计与实现
其他题名: The Design and Implementation of A Local-Autonomous Mobile Robot Controller Based on Supervisory Con troll Theory
作者: 邱民德
导师: 吴镇炜
分类号: TP242
关键词: 移动机器人 ; 体系结构 ; 控制器 ; 监督控制
索取号: TP242/Q81/2005
学位专业: 机械电子工程
学位类别: 硕士
答辩日期: 2005-05-31
授予单位: 中国科学院沈阳自动化研究所
学位授予地点: 中国科学院沈阳自动化研究所
作者部门: 机器人学研究室
中文摘要: 智能机器人是一个复杂的智能的控制系统,它涉及人工智能、控制理论、传感器技术和计算机科学等多门学科。自主移动机器人是机器人领域发展的一个重要方向,而控制器则是实现其功能的关键所在。在现在及可以预见的将来,人-机遥控加上局部自主的机器人监督控制将是在非结构性环境中作业的一种主要的控制方式.操作者和机器人拓扑距离上可能在同一处,也可能分布在两处。在可能存在通信延迟或者未知环境的情况下,如何提高作业的效率,减轻操作者负担,将是相当长的一段时间内的主要研究方向,而提高机器人的局部自主作业能力是解决这个问题的重要途径。为此本文提出了基于离散事件反馈的监督控制方法。在本文中,介绍了当前自主移动机器人的研究内容、现状和趋势及移动机器人的几个关键技术,给出了移动机器人“山羊号”的硬件平台的设计。对移动机器人的三种基本体系结构做了分析和归纳,结合“山羊号”探查移动机器人的应用目的,具体设计和实现了基于事件反馈的监督式控制器,分析了这种控制器的特点,描述了它的具体层次结构内容,介绍了控制软件的初步实现,并对进一步的系统研究和扩展进行了展望。
英文摘要: As a complicated intelligent control system,the mobile robot has close relation to many technologies such as artificial intelligence,control theory,sensor technology and computer science.Especially,the auto mobile robot has become a focus an emphases in the robot research field,and the controller is the key to realizing the robot function. Supervisory control for robots based on human-machine remote teleoperation and local self-government of robots is and will be the mostly important control mode for the tasks in the unstructured environment now and in the future. The operators and the robots may be in the same place or in the different place. Under the condition that existing time delays resulting from communication and the unknown environment,how to improve the efficiency of the operation and lighten the operators burden will be the main research direction in a fairy long tithe period,and increasing the self-government capability of the robots is the basic approach to solve this problem. So the thesis presents the supervisory control method based on the event feedback. In this thesis,the research contexts,the status ,the trend of the current auto mobile robot and several key technologies are introduced firstly. Then introduces the designs of hardware platform of the mobile robot named “goat”. Next,three basic architecture of mobile robot is induced,Basing on the discussion of the objective of this robot,a supervisory controller based on the event feedback is designed and realized. Finally the design of the whole control software is introduced. And prospect next step of the system research.
语种: 中文
产权排序: 1
内容类型: 学位论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/9536
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