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基于打磨机器人的力/位混合控制策略研究
其他题名Research on Hybrid Position/Force Control for Grinding Robots
张庆伟; 韩利利; 徐方; 贾凯; 邹风山
作者部门其他
关键词力/位混合控制 速度伺服 重力补偿 打磨机器人
发表期刊化工自动化及仪表
ISSN1000-3932
2012
卷号39期号:7页码:884-887
产权排序1
摘要根据打磨机器人作业对位置和力同时控制的要求,在分析了基于位置伺服力/位混合控制策略的基础上,对基于速度伺服的力/位混合控制策略进行了研究,对测量的力信号进行了滤波、重力补偿及传感器坐标系标定等处理,以提高所测力信号的抗干扰性和准确性。仿真结果表明:该方案可以满足打磨机器人对位置和力分别控制的要求。
其他摘要Considering the fact that grinding robots ask for hybrid force and position control simultaneously,a velocity servo-based hybrid force/position control strategy was discussed to have force-measuring signal filtered,gravity compensation implemented and sensor coordinate calibrated so as to improve anti-interference capability and accuracy.The simulation results illustrate that this control strategy can meet grinding robot’s demand for hybrid position and force control.
语种中文
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/9902
专题其他
作者单位1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
2.中国科学院研究生院
3.新松机器人自动化股份有限公司
推荐引用方式
GB/T 7714
张庆伟,韩利利,徐方,等. 基于打磨机器人的力/位混合控制策略研究[J]. 化工自动化及仪表,2012,39(7):884-887.
APA 张庆伟,韩利利,徐方,贾凯,&邹风山.(2012).基于打磨机器人的力/位混合控制策略研究.化工自动化及仪表,39(7),884-887.
MLA 张庆伟,et al."基于打磨机器人的力/位混合控制策略研究".化工自动化及仪表 39.7(2012):884-887.
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