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题名: 基于打磨机器人的力/位混合控制策略研究
其他题名: Research on Hybrid Position/Force Control for Grinding Robots
作者: 张庆伟 ; 韩利利 ; 徐方 ; 贾凯 ; 邹风山
作者部门: 其他
关键词: 力/位混合控制 ; 速度伺服 ; 重力补偿 ; 打磨机器人
刊名: 化工自动化及仪表
ISSN号: 1000-3932
出版日期: 2012
卷号: 39, 期号:7, 页码:884-887
产权排序: 1
摘要: 根据打磨机器人作业对位置和力同时控制的要求,在分析了基于位置伺服力/位混合控制策略的基础上,对基于速度伺服的力/位混合控制策略进行了研究,对测量的力信号进行了滤波、重力补偿及传感器坐标系标定等处理,以提高所测力信号的抗干扰性和准确性。仿真结果表明:该方案可以满足打磨机器人对位置和力分别控制的要求。
英文摘要: Considering the fact that grinding robots ask for hybrid force and position control simultaneously,a velocity servo-based hybrid force/position control strategy was discussed to have force-measuring signal filtered,gravity compensation implemented and sensor coordinate calibrated so as to improve anti-interference capability and accuracy.The simulation results illustrate that this control strategy can meet grinding robot’s demand for hybrid position and force control.
语种: 中文
内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/9902
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基于打磨机器人的力_位混合控制策略研究.pdf(469KB)----开放获取View Download

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张庆伟; 韩利利; 徐方; 贾凯; 邹风山.基于打磨机器人的力/位混合控制策略研究,化工自动化及仪表,2012,39(7):884-887
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