SIA OpenIR  > 空间自动化技术研究室
一种输电线路巡检机器人越障规划方法
其他题名Obstacle Navigation Planning for a Power Transmission Line Inspection Robot
郭伟斌; 王洪光; 姜勇; 刘爱华
作者部门空间自动化技术研究室
关键词运动规划 有限状态机 产生式系统 巡检机器人 架空输电线路
发表期刊机器人
ISSN1002-0446
2012
卷号34期号:4页码:505-512
收录类别EI ; CSCD
EI收录号20123615396356
CSCD记录号CSCD:4596006
产权排序1
资助机构国家863计划资助项目(2006AA04Z203);国家自然科学基金资助项目(60875082)
摘要针对输电线路巡检机器人的局部自主与远程控制方式,提出了一种基于有限状态机的越障规划方法。将巡检机器人的越障运动过程分解成若干离散化的关键状态,建立了运动规划的有限状态机模型.采用一种基于模糊方法的产生式系统用于推理越障模式,并产生运动序列。仿真与现场实验验证了越障规划方法的正确性和有效性,该方法可应用于输电线路巡检机器人运动控制。
其他摘要According to locally autonomous and remote control modes for a power transmission line inspection robot, an FSM(finite state machine) based motion planning method for obstacle navigation is presented.The obstacle navigation processes of the inspection robot are divided into several key discrete states,and FSM models for motion planning are established.A fuzzy-based production system is offered for deducing obstacle navigation modes and producing the motion sequences.Simulation and field experiments prove that the motion planning method for obstacle navigation is correct and valid,and can be applied to motion control of the power transmission line inspection robot.
语种中文
引用统计
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/9912
专题空间自动化技术研究室
作者单位1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
2.中国科学院研究生院
推荐引用方式
GB/T 7714
郭伟斌,王洪光,姜勇,等. 一种输电线路巡检机器人越障规划方法[J]. 机器人,2012,34(4):505-512.
APA 郭伟斌,王洪光,姜勇,&刘爱华.(2012).一种输电线路巡检机器人越障规划方法.机器人,34(4),505-512.
MLA 郭伟斌,et al."一种输电线路巡检机器人越障规划方法".机器人 34.4(2012):505-512.
条目包含的文件 下载所有文件
文件名称/大小 文献类型 版本类型 开放类型 使用许可
一种输电线路巡检机器人越障规划方法.pd(1741KB) 开放获取CC BY-NC-SA浏览 下载
个性服务
推荐该条目
保存到收藏夹
查看访问统计
导出为Endnote文件
谷歌学术
谷歌学术中相似的文章
[郭伟斌]的文章
[王洪光]的文章
[姜勇]的文章
百度学术
百度学术中相似的文章
[郭伟斌]的文章
[王洪光]的文章
[姜勇]的文章
必应学术
必应学术中相似的文章
[郭伟斌]的文章
[王洪光]的文章
[姜勇]的文章
相关权益政策
暂无数据
收藏/分享
文件名: 一种输电线路巡检机器人越障规划方法.pdf
格式: Adobe PDF
所有评论 (0)
暂无评论
 

除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。