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国家自然科学基金(U1713216) 2 机器人学国家重点实验室自主课题(2017 2 中国科学院战略先导专项（A类）资助项目（ 1
国家科技攻关项目; 1 国家科技部支撑计划（2012BAF11B 1 国家自然科学基金(61473280，61 1
国家自然科学基金(No.61601213 1 国家自然科学基金—深圳机器人基础研究中心 1 国家自然科学基金资助项目(5100901 1
国家自然科学基金重点资助项目(51530 1 国家自然科学基金重点项目（5153000 1 国家重点研发计划 机器人操作系统及开发环 1
国家重点研发计划(2016YFE0206 1 国家重点研发计划(2017YFB1104 1 国家重点研发计划资助项目（2017YFC 1
总装预研项目(050101) 1 机器人学国家重点实验室开放课题资助项目（ 1 江苏省自然科学基金项目（BK201145 1
辽宁省教育厅科学研究一般项目(No.L2 1 辽宁省自然科学基金面上项目(No.201 1