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基于迭代学习控制的鳗鱼机器人切向速度跟踪控制 期刊论文
机器人, 2018, 卷号: 40, 期号: 6, 页码: 769-778
Authors:  张安翻;  马书根;  李斌;  王明辉;  常健
Adobe PDF(893Kb)  |  Favorite  |  View/Download：277/40  |  Submit date：2018/04/16
鳗鱼机器人  牛顿―欧拉建模  非惯性系  迭代学习控制  切向速度控制  
轮手一体机器人能量次优重构规划方法 期刊论文
自动化学报, 2017, 卷号: 43, 期号: 8, 页码: 1358-1369
Authors:  胡亚南;  马书根;  李斌;  王明辉;  王越超
Adobe PDF(1071Kb)  |  Favorite  |  View/Download：210/32  |  Submit date：2017/09/18
模块化机器人  重构规划  模型简化  最优控制  
移动型模块化机器人的高效重构规划方法 期刊论文
机器人, 2016, 卷号: 38, 期号: 4, 页码: 467-474, 485
Authors:  胡亚南;  马书根;  李斌;  王明辉;  王越超
Adobe PDF(1054Kb)  |  Favorite  |  View/Download：258/43  |  Submit date：2016/09/04
模块化机器人  重构规划  运动学  最优控制  Hjb方程  
螺旋驱动管内机器人自适应运动机理与机构设计 期刊论文
机械工程学报, 2016, 卷号: 52, 期号: 9, 页码: 9-17
Authors:  李特;  马书根;  李斌;  王明辉;  王越超
Adobe PDF(1092Kb)  |  Favorite  |  View/Download：372/67  |  Submit date：2016/06/21
螺旋驱动  管内机器人  自适应联动机构  运动机理  
可变结构体机器人滚动步态参数优化 期刊论文
机械工程学报, 2016, 卷号: 52, 期号: 17, 页码: 127-136
Authors:  杜汶娟;  马书根;  李斌;  王明辉;  平井慎一
Adobe PDF(786Kb)  |  Favorite  |  View/Download：317/76  |  Submit date：2016/10/26
驱动参数  材料参数  性能参数  可变结构体机器人  
轮手一体机器人群体构形的模块化动力学建模方法 期刊论文
机械工程学报, 2015, 卷号: 51, 期号: 1, 页码: 24-33
Authors:  胡亚南;  马书根;  李斌;  王明辉;  王越超
Adobe PDF(4637Kb)  |  Favorite  |  View/Download：281/69  |  Submit date：2015/03/17
轮手一体机器人  群体构形  动力学  无奇异  几何积分  
非叠加型可变形两栖机器人水下推进方法 期刊论文
机械工程学报, 2015, 卷号: 51, 期号: 3, 页码: 1-9
Authors:  王明辉;  马书根;  李斌;  李楠;  李立
Adobe PDF(937Kb)  |  Favorite  |  View/Download：390/90  |  Submit date：2015/03/30
两栖机器人  链式可变形构型  履带划水  仿生划水  
基于微分几何的蛇形机器人动力学与控制统一模型 期刊论文
中国科学:信息科学, 2015, 卷号: 45, 期号: 8, 页码: 1080-1094
Authors:  郭宪;  马书根;  李斌;  王明辉;  王越超
Adobe PDF(847Kb)  |  Favorite  |  View/Download：273/84  |  Submit date：2015/11/02
蛇形机器人  非完整约束  微分几何  动力学与控制  纤维丛  
基于动力学与控制统一模型的蛇形机器人速度跟踪控制方法研究 期刊论文
自动化学报, 2015, 卷号: 41, 期号: 11, 页码: 1847-1856
Authors:  郭宪;  马书根;  李斌;  王明辉;  王越超
Adobe PDF(1191Kb)  |  Favorite  |  View/Download：313/65  |  Submit date：2015/12/08
蛇形机器人  速度跟踪  动力学  奇异位形  微分几何  
异构模块型可变形机器人狭窄空间转向性能研究 期刊论文
机器人, 2015, 卷号: 37, 期号: 2, 页码: 161-167
Authors:  王明辉;  马书根;  李斌;  李楠
Adobe PDF(834Kb)  |  Favorite  |  View/Download：192/37  |  Submit date：2015/07/05
异构模块  直线构型  可变形机器人  转向控制  狭窄环境