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一种全方位冗余双臂构型血管造影机 专利
专利类型: 发明, 专利号: CN112450951A, 公开日期: 2021-03-09,
Inventors:  韩雅玲;  孙景阳;  梁明;  王效增;  刘浩;  李洋;  刘丹;  林鹏
Adobe PDF(1864Kb)  |  Favorite  |  View/Download:10/0  |  Submit date:2021/03/21
具有柔性关节的冗余机器人柔顺控制研究 学位论文
博士, 沈阳: 中国科学院沈阳自动化研究所, 2020
Authors:  侯澈
Adobe PDF(3673Kb)  |  Favorite  |  View/Download:227/42  |  Submit date:2020/06/27
协作型机器人  柔顺控制  冗余机械臂  机器人动力学  人机协作  
基于运动模块化技术的机器人控制系统研究 学位论文
博士, 沈阳: 中国科学院沈阳自动化研究所, 2019
Authors:  刘钊铭
Adobe PDF(20853Kb)  |  Favorite  |  View/Download:172/38  |  Submit date:2019/12/12
机器人  运动模块化  运动描述语言  动态运动基元  工业以太网  
用于枸杞采摘的双机械臂结构设计与分析 学位论文
硕士, 沈阳: 中国科学院沈阳自动化研究所, 2019
Authors:  刘小宽
Adobe PDF(3377Kb)  |  Favorite  |  View/Download:133/20  |  Submit date:2019/07/14
枸杞采摘机器人  运动学  碰撞检测  运动学参数标定  
主被动柔性机器人关节研究 学位论文
博士, 沈阳: 中国科学院沈阳自动化研究所, 2018
Authors:  林光模
Adobe PDF(7548Kb)  |  Favorite  |  View/Download:235/55  |  Submit date:2018/12/16
柔性关节  串联弹性驱动器  刚度控制  螺旋动态优化  人机交互力估计  
一种高精度的谐波齿轮传动内置力矩传感器及其测量方法 专利
专利类型: 发明授权, 专利号: CN105698992B, 公开日期: 2016-06-22, 授权日期: 2018-07-13
Inventors:  王雪竹;  崔龙;  李洪谊
Adobe PDF(596Kb)  |  Favorite  |  View/Download:100/34  |  Submit date:2018/08/04
一种高精度的谐波齿轮传动内置力矩传感器及其测量方法 专利
专利类型: 发明, 专利号: CN105698992A, 公开日期: 2016-06-22, 授权日期: 2018-07-13
Inventors:  王雪竹;  崔龙;  李洪谊
Adobe PDF(739Kb)  |  Favorite  |  View/Download:191/22  |  Submit date:2016/09/07
柔性关节机器人高精度自适应反步法控制 期刊论文
信息与控制, 2016, 卷号: 45, 期号: 1, 页码: 1-7
Authors:  王雪竹;  李洪谊;  王越超;  崔龙
Adobe PDF(783Kb)  |  Favorite  |  View/Download:392/101  |  Submit date:2016/03/13
柔性关节机器人反步法自适应控制观测器lu Gre摩擦  
基于FS-SEA的大柔性关节机械臂控制方法研究 学位论文
博士, 沈阳: 中国科学院沈阳自动化研究所, 2015
Authors:  陈鹏
Adobe PDF(20465Kb)  |  Favorite  |  View/Download:545/44  |  Submit date:2015/12/25
力源串联弹性驱动器  大柔性关节机械臂  转子分离  解耦控制  柔顺控制  
柔性关节机器人高精度建模与控制策略研究 学位论文
博士, 沈阳: 中国科学院沈阳自动化研究所, 2015
Authors:  王雪竹
Adobe PDF(3842Kb)  |  Favorite  |  View/Download:781/60  |  Submit date:2015/12/25
柔性关节机器人  谐波传动  Lugre摩擦  自适应反步法控制  阻抗控制