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机器人无力传感器主动柔顺控制研究 期刊论文
电机与控制学报, 2020, 卷号: 24, 期号: 8, 页码: 159-166
Authors:  宋吉来;  曲道奎;  徐方;  邹风山
Adobe PDF(479Kb)  |  Favorite  |  View/Download:13/1  |  Submit date:2020/09/26
主动柔顺控制  机器人动力学  关节转矩控制  转矩观测器  电机转矩模型  碰撞保护  
空间站对日定向装置半物理试验台关键技术 期刊论文
宇航学报, 2019, 卷号: 40, 期号: 5, 页码: 596-603
Authors:  刘明洋;  贺云;  徐志刚;  白鑫林
Adobe PDF(1985Kb)  |  Favorite  |  View/Download:98/12  |  Submit date:2019/06/18
对日定向装置  半物理仿真  角加速度估计  大型柔性电池帆板  刚柔混合动力学模型  
水面移动机器人建模与控制 学位论文
博士, 沈阳: 中国科学院沈阳自动化研究所, 2018
Authors:  熊俊峰
Adobe PDF(20582Kb)  |  Favorite  |  View/Download:322/73  |  Submit date:2018/06/16
水面移动机器人  动力学建模  线性变参数系统  变增益控制  扰动估计  
基于子空间方法的柔性空间机械臂未知末端载荷质量参数辨识 期刊论文
机械工程学报, 2018, 卷号: 54, 期号: 14, 页码: 132-140
Authors:  倪智宇;  刘金国;  畅晨光
Adobe PDF(487Kb)  |  Favorite  |  View/Download:158/27  |  Submit date:2018/06/17
载荷质量参数  柔性空间机械臂  在轨辨识  递推子空间方法  
柔性关节机器人高精度建模与控制策略研究 学位论文
博士, 沈阳: 中国科学院沈阳自动化研究所, 2015
Authors:  王雪竹
Adobe PDF(3842Kb)  |  Favorite  |  View/Download:717/54  |  Submit date:2015/12/25
柔性关节机器人  谐波传动  Lugre摩擦  自适应反步法控制  阻抗控制  
管道焊接机器人轨道设计与研究 学位论文
硕士, 沈阳: 中国科学院沈阳自动化研究所, 2015
Authors:  金玉章
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管道焊接机器人  轨道设计  支撑设计  拓扑优化  尺寸优化  刚柔耦合  疲劳分析  
超大惯量模拟方法在空间转位装置中的应用研究 期刊论文
机械设计, 2014, 卷号: 31, 期号: 12, 页码: 21-25
Authors:  哈乐;  房立金;  徐志刚
Adobe PDF(491Kb)  |  Favorite  |  View/Download:219/39  |  Submit date:2015/02/04
空间转位  惯量模拟  Lagrange方程  动力学仿真  
采用单节变形履带机构的越障轮椅机器人机理研究 学位论文
博士, 沈阳: 中国科学院沈阳自动化研究所, 2013
Authors:  于苏洋
Adobe PDF(3645Kb)  |  Favorite  |  View/Download:276/35  |  Submit date:2014/07/18
轮椅机器人  单节变形履带机构  驱动力矩  倾翻与滑移稳定性  履带张紧力  自主爬越楼梯  
基于曲线演化的目标分割和识别算法研究 学位论文
博士, 沈阳: 中国科学院沈阳自动化研究所, 2013
Authors:  范慧杰
Adobe PDF(11000Kb)  |  Favorite  |  View/Download:348/36  |  Submit date:2014/07/18
图像分割  目标识别  主动轮廓  曲线演化  水平集函数  灰度不均匀  部分形状描述子  
对称双连杆型真空机械手的动力学建模与控制研究 学位论文
博士, 沈阳: 中国科学院沈阳自动化研究所, 2013
Authors:  黄玉钏
Adobe PDF(2395Kb)  |  Favorite  |  View/Download:471/36  |  Submit date:2013/08/19
真空机械手  运动学建模  轨迹规划  非均匀b 样条曲线  动力学建模  拉格朗日方法  模型预测控制