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飞行机械臂系统的接触力控制 期刊论文
控制理论与应用, 2020, 卷号: 37, 期号: 1, 页码: 59-68
Authors:  孟祥冬;  何玉庆;  张宏达;  杨丽英;  谷丰;  韩建达
Adobe PDF(4247Kb)  |  Favorite  |  View/Download:220/45  |  Submit date:2019/04/27
飞行机械臂  接触操作  接触力控制  阻抗控制  弹簧-质量-阻尼系统  
基于最优激励位姿序列的机械臂负载估计 期刊论文
机器人, 2020, 卷号: 42, 期号: 4, 页码: 503-512
Authors:  侯澈;  赵忆文;  张弼;  李英立;  赵新刚
Adobe PDF(542Kb)  |  Favorite  |  View/Download:63/6  |  Submit date:2020/05/30
负载估计  静力学模型  粒子群滤波  工业机器人  
上肢康复外骨骼机器人控制方法进展研究 期刊论文
电子科技大学学报, 2020, 卷号: 49, 期号: 5, 页码: 643-651
Authors:  刘冰;  李宁;  于鹏;  杨铁;  陈文远;  杨洋;  王文学;  姚辰
Adobe PDF(1053Kb)  |  Favorite  |  View/Download:40/2  |  Submit date:2020/10/06
主动控制  控制策略  外骨骼机器人  被动控制  上肢康复  
机器人无力传感器主动柔顺控制研究 期刊论文
电机与控制学报, 2020, 卷号: 24, 期号: 8, 页码: 159-166
Authors:  宋吉来;  曲道奎;  徐方;  邹风山
Adobe PDF(479Kb)  |  Favorite  |  View/Download:25/1  |  Submit date:2020/09/26
主动柔顺控制  机器人动力学  关节转矩控制  转矩观测器  电机转矩模型  碰撞保护  
空间站对日定向装置半物理试验台关键技术 期刊论文
宇航学报, 2019, 卷号: 40, 期号: 5, 页码: 596-603
Authors:  刘明洋;  贺云;  徐志刚;  白鑫林
Adobe PDF(1985Kb)  |  Favorite  |  View/Download:116/13  |  Submit date:2019/06/18
对日定向装置  半物理仿真  角加速度估计  大型柔性电池帆板  刚柔混合动力学模型  
砂带抛光机器人力/位混合主动柔顺控制研究 期刊论文
制造业自动化, 2019, 卷号: 41, 期号: 4, 页码: 122-126
Authors:  秦振江;  赵吉宾;  李论;  张洪瑶
Adobe PDF(2609Kb)  |  Favorite  |  View/Download:96/15  |  Submit date:2019/06/18
力/位混合主动柔顺控制  重力补偿  最小二乘  模糊PID控制  
基于力/位混合控制的工业机器人精密轴孔装配 期刊论文
浙江大学学报(工学版), 2018, 卷号: 52, 期号: 2, 页码: 379-386
Authors:  吴炳龙;  曲道奎;  徐方
Adobe PDF(2229Kb)  |  Favorite  |  View/Download:367/131  |  Submit date:2018/03/25
力/位混合控制  力控制  机器人装配  精密装配  机器人  
结合实时优化遗传算法的磨削机器人阻抗控制 期刊论文
控制理论与应用, 2018, 卷号: 35, 期号: 12, 页码: 1788-1795
Authors:  刘哲;  邹涛;  孙威;  陆云松
Adobe PDF(565Kb)  |  Favorite  |  View/Download:54/15  |  Submit date:2019/03/08
磨削机器人  遗传算法  机械臂力控制  
脊柱微创主从式手术机器人阻抗控制系统研制 期刊论文
机器人, 2017, 卷号: 39, 期号: 3, 页码: 371-376
Authors:  路明;  赵忆文;  姜运祥
Adobe PDF(1424Kb)  |  Favorite  |  View/Download:231/21  |  Submit date:2017/07/17
脊柱微创手术  力反馈  阻抗控制  主从式手术机器人  
FS-SEA柔性臂改进的反馈计算力矩控制方法 期刊论文
载人航天, 2016, 卷号: 22, 期号: 2, 页码: 233-240
Authors:  陈鹏;  李洪谊
Adobe PDF(4337Kb)  |  Favorite  |  View/Download:215/51  |  Submit date:2016/04/13
柔性机械臂  Sea  计算力矩法  改进  自适应补偿  渐进稳定性  低通滤波  抗冲击